[發明專利]用于車隊避讓優先車輛的輔助駕駛系統和方法

在審

• 申請號: 201911115384.0
• 申請日: 2019-11-14
• 公開（公告）號: CN112802323A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 馬子康;唐帥;孫鐸;曲彤;楊岳;孫琬;李赫瑄;N·馬蒙恩
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00;H04L29/08
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

公開了一種用于車隊避讓優先車輛的輔助駕駛系統和方法。所述輔助駕駛系統包括優先車輛信息獲取單元，被配置用于獲取兩個子車隊后的優先車輛的信息；通訊單元，被配置用于與所述兩個子車隊進行通訊；執行單元，被配置用于執行輔助駕駛：響應于檢測到車隊后方有優先車輛，向所述兩個子車隊發送加速和/或減速的指令，使所述兩個子車隊之間形成足以所述優先車輛通過的缺口；響應于檢測到所述優先車輛通過所述缺口后，向所述兩個車隊分別發送減速和/或加速的指令，使得所述兩個子車隊恢復隊形。本公開的輔助駕駛系統和方法可以自動實現優先車輛的檢測和讓行，使得車隊的行駛更加流暢。

技術領域

本公開涉及車輛領域，更具體而言，涉及一種用于車隊避讓優先車輛的輔助駕駛系統和方法。

背景技術

車隊通常由多個車輛組成，比如：頭車和位于頭車后面的多個跟隨車輛。以車隊的形式行駛可以減小空氣阻力，并且減小堵車的可能性，提高燃油經濟性。

在有多條車道的道路上，為了提高行駛效率，車隊會分成數個子車隊在每條車道上行駛。由于占據了所有車道，車隊會對后方車輛的行駛造成阻礙，特別是在后方有優先車輛，例如急救車，的情況下。

因此，需要一種用于車隊避讓優先車輛的輔助駕駛系統和方法。

發明內容

為解決上述技術問題，提出了本公開的如下所述的用于車隊避讓優先車輛的輔助駕駛系統和方法。

具體地，根據本公開的第一方面，提供一種用于車隊避讓優先車輛的輔助駕駛系統，所述車隊包括在兩個車道上同向行駛的至少部分重疊的兩個子車隊，所述兩個子車隊均包括頭車和位于所述頭車后面的至少一個跟隨車輛，所述輔助駕駛系統包括優先車輛信息獲取單元、通訊單元和執行單元，其中

所述優先車輛信息獲取單元被配置用于獲取所述子車隊后的優先車輛的信息；

所述通訊單元被配置用于與所述兩個子車隊進行通訊；

所述執行單元被配置用于對所述兩個子車隊執行輔助駕駛，所述輔助駕駛包括：響應于檢測到車隊后方有優先車輛，向所述兩個子車隊發送加速和/或減速的指令，使所述兩個子車隊之間形成足以所述優先車輛通過的缺口；響應于檢測到所述優先車輛通過所述缺口后，向所述兩個車隊分別發送減速和/或加速的指令，使得所述兩個子車隊恢復隊形。

在一個實施方案中，所述執行單元位于所述兩個子車隊中的一個子車隊或兩個子車隊上，優選頭車上。

在一個實施方案中，響應于檢測到車隊后方有優先車輛，向與所述優先車輛同車道的子車隊發送加速的指令，以及/或者向所述優先車輛相鄰車道的子車隊發送減速指令。

在一個實施方案中，所述優先車輛信息獲取單元位于所述兩個子車隊中一個子車隊或兩個子車隊的跟隨車輛上，優選位于子車隊尾的跟隨車輛上。

在一個實施方案中，所述優先車輛信息獲取單元包括傳感器。在優選的實施方案中，所述傳感器為如下任一個或任意多個的組合：攝像裝置、激光雷達、毫米波雷達、超聲波傳感器，優選攝像裝置。

在一個實施方案中，所述優先車輛的信息選自如下的任一項或任意多項的組合：車輛的類型、位置和速度。

在一個實施方案中，所述通訊單元與所述兩個子車隊的頭車進行通訊，例如無線通訊。

在一個實施方案中，所述無線通訊包括移動網絡和/或Wi-Fi。

根據本公開的第二方面，提供了一個車隊，所述車隊包括本公開第一方面的輔助駕駛系統。

根據本公開的第三方面，提供了一種用于車隊避讓優先車輛的輔助駕駛方法，所述車隊包括在兩個車道上同向行駛的至少部分重疊的兩個子車隊，所述兩個子車隊均包括頭車和位于所述頭車后面的至少一個跟隨車輛，所述方法包括：

(1)檢測所述車隊后方是否有優先車輛；