[發明專利]跟蹤全景圖像中物體越界的方法、裝置、終端及存儲裝置

有效

• 申請號: 201911115382.1
• 申請日: 2019-11-14
• 公開（公告）號: CN111028270B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 王鑫
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/292
• 分類號: G06T7/292
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 唐雙

1.一種跟蹤全景圖像中物體越界的方法，其特征在于，包括：

獲取全景圖像，并將所述全景圖像劃分為第一區域和第二區域；

鄰接所述第二區域構建與所述第一區域完全相同的第三區域，所述第三區域與所述第一區域的物體完全相同且運動軌跡同步；

為每個區域中的所有物體生成ID和坐標，并根據物體的坐標將所述第一區域和所述第三區域的物體進行對應；

檢測目標物體是否穿越處于所述第一區域的邊界或處于所述第二區域的邊界；

若是，則在所述目標物體穿越邊界后，將所述第一區域生成的物體的ID或由所述第三區域進入所述第二區域的物體的ID替換為所述目標物體的ID，并繼續跟蹤。

2.根據權利要求1所述的跟蹤全景圖像中物體越界的方法，其特征在于，

所述在所述目標物體穿越邊界后，將所述第一區域生成的物體的ID或由所述第三區域進入所述第二區域的物體的ID替換為所述目標物體的ID，并繼續跟蹤的步驟，包括：

當所述目標物體從所述第一區域的邊界穿出時，所述第三區域中與所述目標物體對應的第一對應物體也從所述第三區域穿越邊界至所述第二區域，將所述第一對應物體的ID替換為所述目標物體的ID，并跟蹤所述第一對應物體；

當所述目標物體從所述第二區域的邊界穿出時，所述目標物體進入所述第三區域，在所述第一區域生成與所述目標物體對應的第一新物體，將所述第一新物體的ID替換為所述目標物體的ID，并跟蹤所述第一新物體。

3.根據權利要求2所述的跟蹤全景圖像中物體越界的方法，其特征在于，進一步包括：

當所述目標物體由所述第一區域進入所述第二區域時，在所述第三區域中確認與所述目標物體對應的第二對應物體，所述第二對應物體從所述第三區域的邊界穿出消失。

4.根據權利要求2所述的跟蹤全景圖像中物體越界的方法，其特征在于，進一步包括：

當所述目標物體由所述第二區域進入所述第一區域時，在所述第三區域生成與所述目標物體對應的第二新物體。

5.根據權利要求1所述的跟蹤全景圖像中物體越界的方法，其特征在于，

所述將所述全景圖像劃分為第一區域和第二區域的步驟，包括：

獲取所述全景圖像中所有物體在所述全景圖像中的長度，得到最長的物體的長度；

根據所述最長的物體的長度設定目標長度，所述目標長度大于所述最長的物體的長度；

根據所述目標長度對所述全景圖像進行劃分得到所述第一區域和所述第二區域。

6.根據權利要求1所述的跟蹤全景圖像中物體越界的方法，其特征在于，

所述根據物體的坐標將所述第一區域和所述第三區域的物體進行對應的步驟，包括：

獲取所述第一區域中物體的第一坐標（a，b）；

將所述第一坐標（a，b）進行轉換，得到所述第三區域中與所述第一坐標（a，b）對應的第三坐標（a’，b’），其中，a’=a+x，b’=b，x為所述全景圖像的長度；

將所述第三坐標（a’，b’）處的物體與所述第一坐標（a，b）處的物體進行對應。

7.根據權利要求1所述的跟蹤全景圖像中物體越界的方法，其特征在于，

所述檢測目標物體是否穿越所述第一區域或所述第二區域的邊界的步驟之前，還包括：

將與所述第一區域的邊界的距離小于預設閾值且向所述第一區域的邊界運動的物體標記為所述目標物體；

或者，

將與所述第二區域的邊界的距離小于所述預設閾值且向所述第二區域的邊界運動的物體標記為所述目標物體。