[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制裝置、系統(tǒng)和方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911114556.2
• 申請(qǐng)日: 2019-11-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110695998A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 遲浩東;韓博;魏晉;白露;張百?gòu)?qiáng);趙雪晨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱玄智科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 11473 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 徐蘇明

1.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于，包括控制器以及與所述控制器電連接的CAN收發(fā)器，所述CAN收發(fā)器用于與CAN總線網(wǎng)絡(luò)連接；

所述控制器用于：驅(qū)動(dòng)與所述控制器電連接的動(dòng)作裝置，以及通過(guò)所述CAN收發(fā)器向所述CAN總線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送包括標(biāo)識(shí)符信息的驅(qū)動(dòng)指令，和/或，接收來(lái)自所述CAN總線網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)作裝置驅(qū)動(dòng)指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，還包括電壓轉(zhuǎn)換裝置，所述控制器通過(guò)所述電壓轉(zhuǎn)換裝置接入供電網(wǎng)絡(luò)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述電壓轉(zhuǎn)換裝置包括電壓采樣電路；

所述控制器還用于：根據(jù)所述電壓采樣電路采集的所述供電網(wǎng)絡(luò)的電壓值生成驅(qū)動(dòng)指令，所述驅(qū)動(dòng)指令用于驅(qū)動(dòng)與所述控制器電連接的動(dòng)作裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，還包括與所述控制器電連接的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于根據(jù)所述驅(qū)動(dòng)指令驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)作裝置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述控制器具體用于：

當(dāng)所述電壓采樣電路采集的所述供電網(wǎng)絡(luò)的電壓值大于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，生成所述驅(qū)動(dòng)指令；

當(dāng)所述電壓采樣電路采集的所述供電網(wǎng)絡(luò)的電壓值小于所述預(yù)設(shè)閾值時(shí)，控制切斷所述驅(qū)動(dòng)裝置的供電。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，還包括與所述控制器電連接的顯示裝置；

所述控制器還用于：確定所述動(dòng)作裝置和/或所述供電網(wǎng)絡(luò)的狀態(tài)信息，并根據(jù)所述狀態(tài)信息生成由所述顯示裝置顯示的顯示信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，還包括與所述控制器電連接的無(wú)線收發(fā)裝置；

所述控制器還用于：通過(guò)所述無(wú)線收發(fā)裝置接收來(lái)自終端的控制指令，并根據(jù)所述控制指令生成所述驅(qū)動(dòng)指令。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，所述控制器還用于：對(duì)來(lái)自串口端的所述控制指令進(jìn)行編碼與解析。

9.一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括多個(gè)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制裝置，多個(gè)所述機(jī)器人控制裝置通過(guò)CAN總線網(wǎng)絡(luò)連接。

10.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，應(yīng)用于如權(quán)利要求9所述的機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括如下步驟：

根據(jù)所述機(jī)器人控制系統(tǒng)中各機(jī)器人控制裝置向CAN總線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的驅(qū)動(dòng)指令中的標(biāo)識(shí)符信息，確定各所述機(jī)器人控制裝置的總線訪問(wèn)優(yōu)先級(jí)；

確定由各所述機(jī)器人控制裝置中優(yōu)先級(jí)最高的標(biāo)定機(jī)器人控制裝置繼續(xù)向所述CAN總線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送所述驅(qū)動(dòng)指令，由各所述機(jī)器人控制裝置中其他機(jī)器人控制裝置接收所述驅(qū)動(dòng)指令。