[發(fā)明專利]機(jī)器人系統(tǒng)及連接方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911113857.3
• 申請(qǐng)日: 2019-11-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111195907B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 上田淳也;畑英樹(shù);宮坂正輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 李丹

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，進(jìn)行將具有可撓性的纜線與設(shè)置于基板的連接器連接的作業(yè)，所述機(jī)器人系統(tǒng)具備：

機(jī)器人，設(shè)置有把持所述纜線的把持部和檢測(cè)作用于所述把持部的力的力檢測(cè)部；以及

機(jī)器人控制裝置，控制所述機(jī)器人，

所述機(jī)器人控制裝置使所述機(jī)器人進(jìn)行：

傳送動(dòng)作，使所述把持部以第一把持力把持所述纜線，并將所述纜線傳送至所述基板上；

矯正動(dòng)作，使所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述纜線，并基于通過(guò)將所述纜線向所述連接器按壓而作用的所述力來(lái)矯正所述纜線的姿勢(shì)；以及

插入動(dòng)作，使所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述纜線，并將所述纜線插入到所述連接器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人控制裝置基于所述力檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，使所述傳送動(dòng)作、所述矯正動(dòng)作或所述插入動(dòng)作停止。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人具有攝像部，所述攝像部對(duì)所述把持部所把持的所述纜線和所述連接器進(jìn)行拍攝，

所述機(jī)器人控制裝置使所述機(jī)器人在所述矯正動(dòng)作與所述插入動(dòng)作之間進(jìn)行對(duì)位動(dòng)作，所述對(duì)位動(dòng)作是在使所述纜線與所述連接器分離的狀態(tài)下基于所述攝像部的撮像結(jié)果進(jìn)行所述把持部所把持的所述纜線與所述連接器的對(duì)位的動(dòng)作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述連接器具有能夠開(kāi)閉的蓋體，

所述機(jī)器人控制裝置使所述機(jī)器人進(jìn)行：

開(kāi)蓋動(dòng)作，在所述蓋體處于關(guān)狀態(tài)的情況下，在所述矯正動(dòng)作與所述插入動(dòng)作之間，使所述蓋體成為開(kāi)狀態(tài)；以及

閉蓋動(dòng)作，在所述開(kāi)蓋動(dòng)作后使所述蓋體成為關(guān)狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人控制裝置在使所述機(jī)器人進(jìn)行所述矯正動(dòng)作或所述插入動(dòng)作時(shí)，使所述纜線在平行于所述基板的面的方向上移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述把持部具有夾持所述纜線的夾持部，

所述基板的面被保持為水平，

所述機(jī)器人控制裝置使所述機(jī)器人在以沿鉛直方向俯視觀察時(shí)所述纜線和所述夾持部重疊的方式夾持著所述纜線的狀態(tài)下進(jìn)行所述傳送動(dòng)作、所述矯正動(dòng)作或所述插入動(dòng)作。

7.一種連接方法，其特征在于，將具有可撓性的纜線與設(shè)置于基板的連接器連接，所述連接方法具有：

準(zhǔn)備工序，準(zhǔn)備設(shè)置有把持所述纜線的把持部和檢測(cè)作用于所述把持部的力的力檢測(cè)部的機(jī)器人；

傳送工序，由所述把持部以第一把持力把持所述纜線，并將所述纜線傳送至所述基板上；

矯正工序，由所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述纜線，并基于將所述纜線向所述連接器按壓所作用的所述力來(lái)矯正所述纜線的姿勢(shì)；以及

插入工序，由所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述纜線，并將所述纜線插入到所述連接器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的連接方法，其特征在于，

基于所述力檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，使所述傳送工序、所述矯正工序或所述插入工序停止。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的連接方法，其特征在于，

所述機(jī)器人具有攝像部，所述攝像部對(duì)所述把持部所把持的所述纜線和所述連接器進(jìn)行拍攝，

所述連接方法在所述矯正工序與所述插入工序之間具有對(duì)位工序，在所述對(duì)位工序中，在使所述纜線與所述連接器分離的狀態(tài)下，基于所述攝像部的撮像結(jié)果，進(jìn)行所述把持部所把持的所述纜線與所述連接器的對(duì)位。