[發明專利]用于檢測空間障礙物的方法、系統及工程機械

有效

• 申請號: 201911109265.4
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110950250B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 譚智仁;范卿;付玲;曾楊;武鴻;雷美玲
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C15/04
• 分類號: B66C15/04;B66C23/88
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明實施例提供一種用于檢測空間障礙物的方法、系統及工程機械，該方法包括：在一個或多個方向上檢測所述空間障礙物是否存在以及與該空間障礙物之間的距離；對所述一個或多個方向中的每一方向上的空間障礙物檢測結果，執行以下操作：將第一時刻及該第一時刻之后的第二時刻的空間障礙物檢測結果進行比較；以及在所述第二時刻的與所述空間障礙物之間的距離小于所述第一時刻的與所述空間障礙物之間的距離的情況下，確定所述方向上的所述空間障礙物檢測結果有效。通過采用本發明的方案，可對檢測結果的有效性進行判斷，篩選出有效的檢測結果，從而使得可及時根據該有效的檢測結果采取避障手段，避免發生碰撞。

技術領域

本發明涉及工程機械，具體地涉及一種用于檢測空間障礙物的方法、系統及工程機械。

背景技術

塔式起重機或者汽車起重機在建筑施工領域應用比較廣泛，主要是用來傳遞貨物，而目前的操作主要依靠多個相關人員協同作業完成。然而，這些工程機械的操作環境基本為高空作業，由于人的視線有限，有時很難觀察到吊鉤所吊貨物周邊的情況，很容易導致吊鉤在傳送貨物時撞上空間中的障礙物，從而引發發生安全事故。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種用于檢測空間障礙物的方法、系統及工程機械，其可對空間障礙物進行檢測，對檢測結果的有效性進行判斷，篩選出有效的檢測結果，從而使得可及時根據該有效的檢測結果采取避障手段，避免發生碰撞。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種用于檢測空間障礙物的方法，該方法包括：在一個或多個方向上檢測所述空間障礙物是否存在以及與該空間障礙物之間的距離；對所述一個或多個方向中的每一方向上的空間障礙物檢測結果，執行以下操作：將第一時刻及該第一時刻之后的第二時刻的空間障礙物檢測結果進行比較；以及在所述第二時刻的與所述空間障礙物之間的距離小于所述第一時刻的與所述空間障礙物之間的距離的情況下，確定所述方向上的所述空間障礙物檢測結果有效。

可選的，該方法還包括：針對被確定為有效的一個或多個方向中的每一方向上的空間障礙物檢測結果，執行以下操作：確定用于在該方向上檢測所述空間障礙物的傳感器的絕對方位，并根據該絕對方位，確定該傳感器所檢測到的空間障礙物的絕對方位；將所述空間障礙物檢測結果與相應的空間障礙物的絕對方位一起發送出去。

可選的，該方法還包括：針對被確定為有效的一個或多個方向中的每一方向上的空間障礙物檢測結果，執行以下操作：確定用于在該方向上檢測所述空間障礙物的傳感器的絕對方位，并根據該絕對方位，確定該傳感器所檢測到的空間障礙物的絕對方位；確定所述傳感器的當前運動趨勢范圍；以及在所述空間障礙物的絕對方位處于所述傳感器的當前運動趨勢范圍內的情況下，進一步確定該傳感器所檢測的所述方向上的障礙物檢測結果有效。

可選的，該方法用于起重機，且用于檢測所述空間障礙物的傳感器安裝在所述起重機的吊鉤上。

可選的，該方法還包括：在吊鉤落鉤過程中，檢測所述吊鉤與地面之間的距離；以及在所述吊鉤與地面之間的距離達到預設地面行人檢測高度的情況下，檢測所述吊鉤下是否存在行人。

根據本發明另一方面，本發明實施例還提供一種用于檢測空間障礙物的系統，該系統包括：傳感器，用于在一個或多個方向上檢測所述空間障礙物是否存在以及與該空間障礙物之間的距離；以及處理器，用于對所述一個或多個方向中的每一方向上的空間障礙物檢測結果，執行以下操作：將第一時刻及該第一時刻之后的第二時刻的空間障礙物檢測結果進行比較；以及在所述第二時刻的與所述空間障礙物之間的距離小于所述第一時刻的與所述空間障礙物之間的距離的情況下，確定所述方向上的所述空間障礙物檢測結果有效。

可選的，所述傳感器包含：雙目相機，用于所述一個或多個方向上采集左右視圖；以及雷達，用于所述一個或多個方向上檢測與所述空間障礙物之間的距離以及所述空間障礙物的方位。所述處理器還用于所述雙目相機的檢測結果與所述雷達的檢測結果進行融合，以得到所述一個或多個方向中的每一方向上的空間障礙物檢測結果。