[發(fā)明專利]一種電力線路可見光點(diǎn)云解算照片的采集飛行方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911108112.8
• 申請(qǐng)日: 2019-11-13
• 公開（公告）號(hào): CN110825110A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王宇帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 昆明能訊科技有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G06K9/20;G06Q10/04
• 代理公司: 昆明大百科專利事務(wù)所 53106
• 代理人: 楊建

1.一種電力線路可見光點(diǎn)云解算照片的采集飛行方法，其特征在于，步驟如下：

(1)線路數(shù)據(jù)導(dǎo)入

將電力線路沿布數(shù)據(jù)KML導(dǎo)入系統(tǒng)，系統(tǒng)會(huì)讀取桿塔的位置坐標(biāo)和高度的必要信息，為航線規(guī)劃做準(zhǔn)備；

(2)計(jì)算桿塔飛行方案

根據(jù)桿塔高度和坐標(biāo)，以桿塔中心坐標(biāo)，塔頂上方一定高度為圓心，移動(dòng)寬度為半徑，將360度平分成若干角度，面對(duì)桿塔進(jìn)行環(huán)繞拍攝，每個(gè)角度調(diào)整云臺(tái)角度從上到下，拍攝若干照片，保證桿塔每個(gè)角度，每個(gè)位置都拍攝到清晰的照片，并且相鄰照片之間具有足夠的重疊度，根據(jù)這些條件規(guī)則，系統(tǒng)會(huì)計(jì)算出適合飛機(jī)飛行的軌跡和拍照策略，生成無人機(jī)能識(shí)別的坐標(biāo)，高度，角度數(shù)據(jù)；

(3)計(jì)算線路通道飛行方案

根據(jù)前后兩基塔的高度和坐標(biāo)，建立線路通道帶狀區(qū)域，飛機(jī)面對(duì)線路，以不同高度進(jìn)行傾斜掃描，傾斜角度以線路在鏡頭中心為準(zhǔn)，保證采集到不同角度的傾斜電力線路照片，并且相鄰照片之間具有足夠的重疊度，根據(jù)這些條件規(guī)則，系統(tǒng)會(huì)計(jì)算出適合飛機(jī)飛行的軌跡和拍照策略，生成無人機(jī)能識(shí)別的坐標(biāo)、高度和角度數(shù)據(jù)；

(4)飛行方案生成航線

單一桿塔和通道的航線規(guī)劃完成后，根據(jù)實(shí)際作業(yè)范圍，將單一航線按照實(shí)際空間邏輯順序進(jìn)行拼裝，并優(yōu)化航線的效率和安全性，生成最終航線；

(5)自動(dòng)駕駛作業(yè)

結(jié)合無人機(jī)，將規(guī)劃好的航線轉(zhuǎn)換為無人機(jī)的飛行控制算法，上傳到無人機(jī)，并控制飛機(jī)進(jìn)行自動(dòng)駕駛照片采集作業(yè)，中間無需人工干預(yù)。