[發明專利]一種懸掛式六自由度混聯噴涂機器人

有效

• 申請號: 201911107297.0
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110743736B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 錢鈞;魏迅;王正雨;訾斌;錢森;王道明;陳兵;蔣立軍
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/68;B05B13/02;B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 合肥金安專利事務所(普通合伙企業) 34114
• 代理人: 金惠貞

1.一種懸掛式六自由度混聯噴涂機器人，包括噴涂機構、傳送帶機構（3）、機架（4）和噴槍（29）；噴涂機構包括并聯機構（1）和串聯機構（2）；所述并聯機構（1）包括定平臺（11）、動平臺（16）和三副結構相同的連桿機構，三副連桿機構呈并聯狀連接在定平臺（11）和動平臺（16）之間；并聯機構（1）通過定平臺（11）固定設于機架（4）內頂部；所述傳送帶機構（3）固定設于機架（4）內底部；其特征在于：

所述并聯機構（1）的動平臺（16）連接著串聯機構（2）；

所述串聯機構（2）包括連接傳動機構、第一電機（210）、第二電機（211）和第三電機（212）；所述連接傳動機構包括旋轉底盤（23）、中臂（25）和下臂（26），所述中臂（25）分別連接著旋轉底盤（23）和下臂（26）；第一電機（210）設于并聯機構（1）的動平臺（16）上，其輸出軸與旋轉底盤（23）固定連接，第二電機（211）設于下臂（26）的上部，第三電機（212）設于中臂（25）上，所述噴槍（29）設于下臂（26）的下端；

所述中臂（25）為水平狀的短板，一側固定連接著旋轉底盤（23）的下部，第一電機（210）設于旋轉底盤（23）的上部，第三電機（212）穿過旋轉底盤（23）的下部固定連接著中臂（25）；中臂（25）另一側活動連接著下臂（26）的上端，第二電機（211）固定設于下臂（26）的上部；第一電機（210）通過旋轉底盤（23）帶動串聯機構（2）實現整體轉動，第二電機（211）帶動中臂（25）實現繞旋轉底盤（23）轉動，第三電機（212）帶動中臂（25）實現繞下臂（26）轉動；

所述旋轉底盤（23）包括水平狀的短管，短管的一端通過套管固定連接著中臂（25）的一側，第三電機（212）位于短管內，第三電機（212）的輸出軸通過鍵配合固定連接著中臂（25）的一側；短管的外圓周上固定有連接法蘭盤，第一電機（210）通過套管狀的連接件（22）和連接法蘭盤固定設于短管上，且第一電機（210）的輸出軸線和短管的軸線之間的夾角為90度；所述下臂（26）為L形臂，短臂為管狀，第二電機（211）設于短臂內，長臂為條板狀，長臂的上端連接著短臂的一端，長臂的下端一側通過噴槍座（28）固定連接著噴槍（29）；噴槍（29）通過并聯機構（1）實現三個方向移動、通過串聯機構（2）實現三個方向轉動；工作時，由傳送帶機構（3）快速輸送工件，通過噴槍（29）實現對不同規格的各類工件進行多角度多方位噴涂。

2.根據權利要求1所述的一種懸掛式六自由度混聯噴涂機器人，其特征在于：與長臂連接處對應短臂的管口為橢圓管口。

3.根據權利要求1所述的一種懸掛式六自由度混聯噴涂機器人，其特征在于：所述傳送帶機構（3）為小型帶式傳送帶機構。