[發明專利]用于運行車輛的自動駕駛系統或輔助駕駛系統的方法及車輛

在審

• 申請號: 201911106460.1
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110733503A
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發明（設計）人: 禹堯
• 申請（專利權）人: 戴姆勒股份公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/16
• 代理公司: 11247 北京市中咨律師事務所
• 代理人: 劉丹;吳鵬

1.一種用于運行車輛的自動駕駛系統或輔助駕駛系統的方法，包括以下步驟：

接收傳感器數據并對其進行處理，識別出在本車當前車道中緊鄰于本車前方的車輛(S01)，

判斷所識別出的、緊鄰于本車前方的車輛是否為具有裝載功能的車輛(S02)，

如果判斷所識別出的、緊鄰于本車前方的車輛為具有裝載功能的車輛，則根據本車與該緊鄰于本車前方的車輛間的距離來設定自動駕駛系統或輔助駕駛系統的感知模塊處理模式。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果判斷本車與該緊鄰于本車前方的車輛間的距離小于第一距離(S04)，則將感知模塊處理模式設置為激進模式(S07)，在激進模式中，探測到物體便將其識別為追蹤對象或障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果判斷本車與該緊鄰于本車前方的車輛間的距離不小于第一距離(S04)，則將感知模塊處理模式設置為一般模式(S06)，在一般模式中，僅當所探測到的物體滿足預先規定的第一尺寸要求并且預先規定第一時窗內具備相關第一軌跡條件時，才將所探測到物體識別為追蹤對象或障礙物。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，該第一距離是固定值，或者是隨著相關參數變化的值，或者是通過深度學習網絡得出的變化的值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果判斷所識別出的、緊鄰于本車前方的車輛為具有裝載功能的車輛，則自動調整本車與緊鄰于本車前方的車輛間的跟隨距離或該跟隨距離的控制限值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，判斷在兩側相鄰車道中位于本車側旁的車輛是否為具有裝載功能的車輛(S03)，如果判斷所述位于本車側旁的車輛為具有裝載功能的車輛，則根據本車與該位于本車側旁的車輛的距離來設定感知模塊處理模式。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，如果判斷本車與該位于本車側旁的車輛間的距離小于第二距離(S05)，則將感知模塊處理模式設置為激進模式(S07)，在激進模式中，探測到物體便將其識別為追蹤對象或障礙物。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，如果判斷本車與該位于本車側旁的車輛間的距離不小于第一距離(S05)，則將感知模塊處理模式設置為一般模式(S08)，在一般模式中，僅當所探測到的物體滿足預先規定的第一尺寸要求并且預先規定第一時窗內具備相關第一軌跡條件時，才將所探測到物體識別為追蹤對象或障礙物。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，如果判斷所述位于本車側旁的車輛為具有裝載功能的車輛，則自動調整本車與所述位于本車側旁的車輛的橫向距離或該橫向距離的控制限值。

10.一種車輛，其具有用于執行根據權利要求1-9中任一項所述方法的控制裝置。