[發明專利]一種帶有多傳感器融合的移動式機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 201911105892.0
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110764511A
• 公開（公告）日: 2020-02-07
• 發明（設計）人: 秦統云
• 申請（專利權）人: 蘇州大成有方數據科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 32267 蘇州市方略專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 馬廣旭

1.一種帶有多傳感器融合的移動式機器人，其特征在于，包括移動式機器人主體（1）、控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多傳感器（4）、電機反饋裝置（5）；所述控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多傳感器（4）、電機反饋裝置（5）安裝在所述移動式機器人主體（1）上，所述移動式機器人主體（1）、控制硬件（2）、微型主板控制器（3）、多傳感器（4）、電機反饋裝置（5）通過數據線和WIFI相互連接。

2.根據權利要求1所述的帶有多傳感器融合的移動式機器人，其特征在于，所述多傳感器（4）包括2D激光雷達（41）、深度相機（42）、模糊控制器（43），所述2D激光雷達（41）、深度相機（42）的檢測結果通過所述模糊控制器（43）進行融合。

3.根據權利要求1所述的帶有多傳感器融合的移動式機器人，所述電機反饋裝置（5）為直流減速電機并且所述電機反饋裝置（5）上設置有霍爾編碼器，所述移動式機器人主體（1）通過編碼器線與電機反饋裝置（5）相連。

4.根據權利要求1－3任意一項所述帶有多傳感器融合的移動式機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法，依次包括如下步驟：啟動移動式機器人、多傳感器（4）掃描、信息處理、生成地圖、依據地圖規劃路徑、指令移動式機器人主體（1）移動。

5.根據權利要求4項所述帶有多傳感器融合的移動式機器人，其特征在于，所述生成地圖依次包括前處理、設置基準校正圖片、識別處理。

6.根據權利要求5項所述帶有多傳感器融合的移動式機器人，其特征在于，所述前處理依次包括地圖的讀取和位置點的自動標定；所述設置基準校正圖片，包括如下步驟：

前處理后的地圖為2張，一張設置為基準地圖，另一張設置為校正地圖，進行識別處理；

（2）將上述基準地圖、校正地圖交換，進行識別處理。

7.根據權利要求6所述的帶有多傳感器融合的移動式機器人，其特征在于，所述識別處理，依次包括如下步驟：

透視轉換：通過模糊型自動特征點提取的算法提取地圖的位置點，將基準地圖作為基底，對校正地圖進行透射轉換算法，得到地圖A；

擴充邊界：利用膨脹計算對地圖A進行擴充邊界，得到地圖B；

去除背景：將地圖A、地圖B都進行去除背景操作，在去除背景后的地圖之間做圖像的減算法并拼接地圖，得到地圖C；

輪廓邊界查找、提取去噪：對地圖C進行做輪廓查找，通過濾波器算法去噪，去噪后得到地圖D。

8.根據權利要求6項所述帶有多傳感器融合的移動式機器人，其特征在于，所述設置基準校正圖片中步驟（1）、步驟（2）兩次識別處理得到的地圖經對比識別后，得到最終地圖。