[發明專利]一種血管定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201911105596.0
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN112842257B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 張兆東;喬徽;高強;屈瑾瑾;王博;陳波;余亮;龔倩
• 申請（專利權）人: 磅客策（上海）機器人有限公司
• 主分類號: A61B5/00
• 分類號: A61B5/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 董艷芳

1.一種血管定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取連續采集的至少兩幀紅外血管圖像中的第一紅外血管圖像和第二紅外血管圖像，所述第二紅外血管圖像的采集時刻晚于所述第一紅外血管圖像；其中，所述第一紅外血管圖像和第二紅外血管圖像的幀數間隔小于預設值；

在所述第一紅外血管圖像中定位目標血管；

根據所述目標血管在第一紅外血管圖像中的位置，采用金字塔光流跟蹤法確定所述目標血管在第二紅外血管圖像中的位置；其中，所述光流跟蹤法的跟蹤層數由所述目標血的像素運動估值確定；所述像素運動估值與所述紅外血管圖像拍攝的位置有關。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取連續采集的至少兩幀紅外血管圖像中的第一紅外血管圖像和第二紅外血管圖像，包括：

通過紅外采集設備獲取連續采集的至少兩幀紅外圖像；其中，所述至少兩幀紅外圖像包括第一紅外圖像以及第二紅外圖像；

對所述第一紅外圖像以及所述第二紅外圖像進行圖像去噪處理分別得到第一紅外血管圖像和第二紅外血管圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用金字塔光流跟蹤法確定所述目標血管在第二紅外血管圖像中的位置之前，所述方法還包括：

獲取所述紅外采集設備在采集第一紅外圖像時的第一位置以及所述紅外采集設備在采集第二紅外圖像時的第二位置；

根據所述第一位置以及所述第二位置確定所述金字塔光流跟蹤法的層數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一紅外血管圖像中定位目標血管，包括：

查找所述第一紅外血管圖像中的所有血管；

從所述所有血管中查找血管直徑大于預設值的血管；

根據預設血管類型從所述血管直徑大于預設值的血管中確定目標血管。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用金字塔光流跟蹤法確定所述目標血管在第二紅外血管圖像中的位置，包括：

根據所述金字塔光流跟蹤法中的最終層光流向量以及所述最終層光流向量對應的目標解確定所述第二紅外血管圖像中目標血管的位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述金字塔光流跟蹤法中的最終層光流向量以及所述最終層光流向量對應的目標解確定所述第二紅外血管圖像中目標血管的位置之前，包括：

確定所述金字塔光流跟蹤法的層數N，其中，N為大于等于1的正整數；

根據所述目標血管以及所述第二紅外血管圖像確定所述金字塔光流跟蹤法中金字塔的第1層光流向量，并對所述第1層光流向量進行迭代計算獲取所述第1層光流向量對應的目標解；

依次取i為1、……、N-1，根據第i層光流向量以及所述第i層光流向量對應的目標解確定第i+1層光流向量，并對所述第i+1層光流向量進行迭代計算獲取所述第i+1層光流向量對應的目標解；其中，所述最終層光流向量為第N層光流向量。

7.一種血管定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

紅外血管圖像獲取模塊，用于獲取連續采集的至少兩幀紅外血管圖像中的第一紅外血管圖像和第二紅外血管圖像，所述第二紅外血管圖像的采集時刻晚于所述第一紅外血管圖像；其中，所述第一紅外血管圖像和第二紅外血管圖像的幀數間隔小于預設值；

目標血管第一定位模塊，用于在所述第一紅外血管圖像中定位目標血管；

目標血管第二定位模塊，用于根據所述目標血管在第一紅外血管圖像中的位置，采用金字塔光流跟蹤法確定所述目標血管在所述第二紅外血管圖像中的位置；其中，所述光流跟蹤法的跟蹤層數由所述目標血的像素運動估值確定；所述像素運動估值與所述紅外血管拍攝的位置有關。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述紅外血管圖像獲取模塊包括：

紅外圖像獲取單元，用于通過紅外采集設備獲取連續采集的至少兩幀紅外圖像；其中，所述至少兩幀紅外圖像包括第一紅外圖像以及第二紅外圖像；

圖像去噪單元，用于對所述第一紅外圖像以及所述第二紅外圖像進行圖像去噪處理分別得到第一紅外血管圖像和第二紅外血管圖像。