[發明專利]一種無電磁干擾的海管腐蝕檢測裝置及檢測方法

有效

• 申請號: 201911103676.2
• 申請日: 2019-11-13
• 公開（公告）號: CN110824113B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 宋大雷;李琳;麻怡凱;時文昌;張沐祺;高奇
• 申請（專利權）人: 中國海洋大學
• 主分類號: G01N33/00
• 分類號: G01N33/00;G01N27/00;G01C3/02;B63C11/52
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 肖峰

1.一種無電磁干擾的海管腐蝕檢測裝置，所述檢測裝置由可變形狀機器人、探頭檢測裝置和抓取固定裝置組成，所述探頭檢測裝置一側與可變形狀機器人連接，另一側與抓取固定裝置連接，所述可變形狀機器人搭載有電源箱、運動機構、傳感器和主控制艙，其特征在于：所述可變形狀機器人上設置有水深傳感器，所述探頭檢測裝置由殼體和設置在殼體內部的探頭檢測組件組成，所述探頭檢測組件包括檢測桿、滑桿、紅外發射傳感器、卡位機構、檢測探頭傳感器和紅外線接收傳感器，所述檢測桿設置在殼體內側中部，一端連接檢測探頭傳感器，另一端依次穿過安裝架和緊鎖頭與推進器連接，所述緊鎖頭將推進器鎖緊在檢測桿上，所述安裝架上設有水深傳感器、紅外發射傳感器和兩個滑桿導孔，所述兩個滑桿導孔對稱設置在安裝架兩端，所述滑桿穿過滑桿導孔對稱設置在檢測桿兩側，所述滑桿兩端通過滑桿固定座固定在殼體上，在殼體內部上下端分別設置一個紅外接收傳感器，所述卡位機構固定在殼體頂部，當推進器帶動檢測桿到達殼體頂部時，卡位機構將推進器的位置卡止，所述殼體頂部與檢測桿接觸位置設置阻尼刷，所述抓取固定裝置采用液壓驅動；所述卡位機構由卡位電機、固定底座和卡位環組成。

2.根據權利要求1所述的一種無電磁干擾的海管腐蝕檢測裝置，其特征在于，所述殼體上設置有多個排水孔。

3.根據權利要求1所述的一種無電磁干擾的海管腐蝕檢測裝置，其特征在于，所述推進器外殼為塑性材料。

4.根據權利要求1所述的一種無電磁干擾的海管腐蝕檢測裝置，其特征在于，所述探頭檢測組件上設置有配重塊和浮力塊。

5.一種采用權利要求1所述的一種無電磁干擾的海管腐蝕檢測裝置的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法包括以下步驟：

(1)控制可變形狀機器人帶動檢測裝置豎直運動到待檢測的海管附近，張開可變形狀機器人前方的攏爪輪將海管環攏；

(2)進行抱管動作，電腦給出抱管指令后，可變形狀機器人的液壓系統會啟動，抓取固定裝置的液壓動力泵會驅動夾持部同時向中心驅動，直到夾持部的接觸面將海管表面包裹，牢牢夾住海管，液壓動力泵內部的壓力傳感器會實時檢測壓力值，達到預定壓力值時，抓取固定裝置會自動停止動作并穩定自鎖；

(3)可變形狀機器人穩定在海管上，收到檢測指令后進行檢測動作，檢測桿底部的推進器工作并帶動檢測桿上升至最高點；

(5)通過紅外接收傳感器和水深傳感器的實時檢測，判斷檢測桿位置，當上升到最高點時，檢測裝置上端的卡位機構動作將推進器暫時卡住，并穩定幾秒鐘待水流穩定；

(6)穩定后，打開卡位機構，檢測桿依據在水中自身的重力以及受到阻尼刷的阻尼作用，慢慢順著海管勻速下滑，檢測桿頂部的檢測探頭傳感器收集海管的電位和酸堿值信息；

(7)檢測桿降回到原點后，此時抓取固定裝置會受到反向液壓驅動，慢慢脫離海管，完成一個檢測周期。