[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于斜面軸自鎖的六自由度被動(dòng)機(jī)械臂

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911103351.4
• 申請(qǐng)日: 2019-11-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110802634A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張堅(jiān);胡寧;于曉亮;卞慶武;賀永
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州鑄正機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J18/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J18/00;B25J9/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于斜面軸自鎖的六自由度被動(dòng)機(jī)械臂，包括安裝底座(1)、第一關(guān)節(jié)臂(2)、第一關(guān)節(jié)軸(3)、一體鎖緊軸(4)、鎖緊斜面軸(5)、手柄套筒(6)、鎖緊手柄(7)、第二關(guān)節(jié)臂(8)、第二關(guān)節(jié)軸(9)、第三關(guān)節(jié)軸(10)、壓緊端蓋(11)、第四關(guān)節(jié)軸(12)、第三關(guān)節(jié)臂(13)、第四關(guān)節(jié)臂(14)、移動(dòng)桿(15)、套筒連接件(16)；其中，第一關(guān)節(jié)軸(3)、第二關(guān)節(jié)軸(9)分別與第一關(guān)節(jié)臂(2)、第二關(guān)節(jié)臂(8)裝配；第三關(guān)節(jié)軸(10)安裝到第二關(guān)節(jié)軸(9)一端的軸孔后，第三關(guān)節(jié)臂(13)同軸心裝入第二關(guān)節(jié)臂(8)左端軸孔，并用壓緊端蓋(11)封裝；第四關(guān)節(jié)軸(12)與第四關(guān)節(jié)臂(14)穿過(guò)第三關(guān)節(jié)臂(13)上的軸孔后安裝移動(dòng)桿(15)，在移動(dòng)桿(15)末端安裝套筒連接件(16)，并用頂絲鎖死。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于斜面軸自鎖的六自由度被動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：裝配后的第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)用一體鎖緊軸(4)連接，并使鎖緊斜面軸(5)的斜端面與第二關(guān)節(jié)軸(9)的斜端面、一體鎖緊軸(4)與第一關(guān)節(jié)軸(3)的斜端面相互平行；在第一關(guān)節(jié)和第二關(guān)節(jié)裝配完成后，用鎖緊手柄(7)擰緊一體鎖緊軸(4)，使得兩處平行斜面相互咬合，從而鎖緊第一關(guān)節(jié)臂(2)與第二關(guān)節(jié)臂(8)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于斜面軸自鎖的六自由度被動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：在使用過(guò)程中，套筒連接件(16)上可以安裝不同執(zhí)行機(jī)構(gòu)；在執(zhí)行機(jī)構(gòu)定位后，可以通過(guò)旋緊鎖緊手柄(7)，使得一體鎖緊軸(4)與斜面鎖緊軸(5)、第一關(guān)節(jié)軸(3)、第二關(guān)節(jié)軸(9)的斜面端相互咬合，并擠壓第一關(guān)節(jié)軸(3)與第二關(guān)節(jié)軸(9)向兩側(cè)移動(dòng)，鎖死其他關(guān)節(jié)。