[發(fā)明專利]用于免控制器式用戶無人機(jī)交互的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911102914.8
• 申請(qǐng)日: 2017-11-20
• 公開（公告）號(hào): CN110687902B
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王孟秋;魯佳;張通;劉力心
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州零零科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/00
• 分類號(hào): G05D1/00
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務(wù)所 11602
• 代理人: 王菲;吳麗麗

1.一種航空系統(tǒng)，包括：

本體；

升力機(jī)構(gòu)，所述升力機(jī)構(gòu)聯(lián)接到本體；

方位傳感器，所述方位傳感器聯(lián)接到本體，用于感測本體方位；

光學(xué)系統(tǒng)，所述光學(xué)系統(tǒng)通過致動(dòng)系統(tǒng)可控地安裝到本體；以及

處理系統(tǒng)，所述處理系統(tǒng)聯(lián)接到升力機(jī)構(gòu)、光學(xué)系統(tǒng)和致動(dòng)系統(tǒng)，所述處理系統(tǒng)配置成：

檢測釋放事件，在所述釋放事件中所述航空系統(tǒng)從被用戶物理保持的情況釋放；

進(jìn)入懸停空閑狀態(tài)，在所述懸停空閑狀態(tài)中所述航空系統(tǒng)搜索目標(biāo)人物；

識(shí)別所述目標(biāo)人物；

追蹤所述目標(biāo)人物并掃描用戶表達(dá)；

辨識(shí)所述目標(biāo)人物的手；

檢測第一預(yù)定義的用戶表達(dá)，并響應(yīng)性地追蹤張開手掌姿勢中的手移動(dòng)并執(zhí)行第一對(duì)應(yīng)事件，其中，所述第一預(yù)定義的用戶表達(dá)包括所述目標(biāo)人物的手的張開手掌姿勢，所述第一對(duì)應(yīng)事件包括操作所述升力機(jī)構(gòu)使所述航空系統(tǒng)沿著追蹤到的張開手掌姿勢中手移動(dòng)的方向飛行，同時(shí)保持所述目標(biāo)人物在所述光學(xué)系統(tǒng)的視野之內(nèi)；

檢測第二預(yù)定義的用戶表達(dá)，并響應(yīng)性地執(zhí)行第二對(duì)應(yīng)事件，其中，所述第二預(yù)定義的用戶表達(dá)包括所述目標(biāo)人物的手的“V”手勢，所述第二對(duì)應(yīng)事件包括操作所述光學(xué)系統(tǒng)，拍攝所述目標(biāo)人物的照片；

在完成所述第二對(duì)應(yīng)事件時(shí)進(jìn)入所述懸停空閑狀態(tài)；

檢測待命事件，所述待命事件包括在感測到從所述方位傳感器接收的方位傳感器信號(hào)的變化時(shí)所述本體的方位矢量的變化；以及

在待命模式中響應(yīng)性地操作所述升力機(jī)構(gòu)。

2.如權(quán)利要求1所述的航空系統(tǒng)，還包括與所述航空系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的附加傳感器，所述附加傳感器配置成感測用戶特征并將與感測到的用戶特征相關(guān)的數(shù)據(jù)發(fā)送到處理系統(tǒng)，所述處理系統(tǒng)配置成根據(jù)所述與感測到的用戶特征相關(guān)的數(shù)據(jù)掃描用戶表達(dá)。

3.如權(quán)利要求2所述的航空系統(tǒng)，其中，所述附加傳感器聯(lián)接到本體。

4.如權(quán)利要求2所述的航空系統(tǒng)，其中，所述附加傳感器定位在遠(yuǎn)程設(shè)備處，所述遠(yuǎn)程設(shè)備配置成將所述與感測到的用戶特征相關(guān)的數(shù)據(jù)發(fā)送到所述航空系統(tǒng)以供所述處理系統(tǒng)處理。

5.如權(quán)利要求2所述的航空系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)根據(jù)所述數(shù)據(jù)利用面部識(shí)別和/或姿勢識(shí)別辨識(shí)用戶表達(dá)。

6.如權(quán)利要求5所述的航空系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)配置成管理釋放和懸停過程，所述處理系統(tǒng)配置成控制航空系統(tǒng)進(jìn)行(1)旋轉(zhuǎn)并掃描所述目標(biāo)人物和(2)等待目標(biāo)人物進(jìn)入光學(xué)系統(tǒng)的視場中的一項(xiàng)。

7.如權(quán)利要求6所述的航空系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)在目標(biāo)人物已被辨識(shí)后掃描用戶表達(dá)。

8.如權(quán)利要求7所述的航空系統(tǒng)，其中，所述目標(biāo)人物通過將從所述附加傳感器接收的數(shù)據(jù)與預(yù)先登記的數(shù)據(jù)的對(duì)比被辨識(shí)。

9.如權(quán)利要求8所述的航空系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)還配置成辨識(shí)特定的用戶表達(dá)并實(shí)施關(guān)聯(lián)的任務(wù)。

10.如權(quán)利要求9所述的航空系統(tǒng)，其中，所述用戶表達(dá)為姿勢，所述處理系統(tǒng)配置成辨識(shí)下列姿勢中的一種或多種：拇指向上、拇指向下、張開手掌、握拳和勝利姿勢。

11.如權(quán)利要求1所述的航空系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)配置成辨識(shí)并追蹤張開手掌姿勢相對(duì)于目標(biāo)人物面部的移動(dòng)。

12.如權(quán)利要求11所述的航空系統(tǒng)，其中，所述處理系統(tǒng)配置成使航空系統(tǒng)根據(jù)張開手掌姿勢相對(duì)于目標(biāo)人物面部的相對(duì)移動(dòng)進(jìn)行移動(dòng)。

13.如權(quán)利要求8所述的航空系統(tǒng)，其中，所述關(guān)聯(lián)的任務(wù)包括下列之一：拍攝圖片或快照、開啟拍攝視頻、開啟自動(dòng)跟隨、開始自動(dòng)捕獲例程、終止例程、降落和自動(dòng)捕獲。