[發明專利]多源傳感器數據融合系統和方法

有效

• 申請號: 201911101619.0
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN110794406B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 葛彥悟;萬國強;朱明;黎家園
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S13/86;G01S17/86;G01S17/931
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 林哲生

本發明實施例提供多源傳感器數據融合系統和方法，以實現多源傳感器融合。上述系統包括：毫米波雷達用于：實時檢測障礙物，輸出各時刻所檢測到的障礙物的相關信息；毫米波雷達輸出的相關信息為第一障礙物信息；攝像頭用于：實時檢測障礙物，輸出各時刻所檢測到的障礙物的相關信息；攝像頭輸出的相關信息為第二障礙物信息；第一融合模塊用于：對同一時刻輸出的第一障礙物信息和第二障礙物信息進行融合處理，得到中間融合結果；激光雷達用于：結合中間融合結果檢測障礙物，輸出在同一時刻所檢測到的障礙物的相關信息；激光雷達輸出的相關信息為第三障礙物信息；第二融合模塊用于：對中間融合結果和第三障礙物信息進行融合處理，得到最終融合結果。

技術領域

本發明涉及汽車電子技術領域，特別涉及多源傳感器數據融合系統和方法。

背景技術

自動駕駛車輛是汽車未來的重要發展方向。目前基于單一傳感器的感知系統無法滿足自動駕駛車輛安全行駛需求，自動駕駛車輛會同時配置毫米波雷達、攝像頭、激光雷達等傳感器。

毫米波雷達、攝像頭、激光雷達等傳感器在工作時，均會采集數據，而如何處理這些數據是目前研究的熱門。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供多源傳感器數據融合系統和方法，以實現多源傳感器融合。

為實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

一種多源傳感器數據融合系統，包括：毫米波雷達、攝像頭、第一融合模塊、激光雷達和第二融合模塊，其中：

所述毫米波雷達用于：實時檢測障礙物，輸出各時刻所檢測到的障礙物的相關信息；所述毫米波雷達輸出的相關信息為第一障礙物信息；

所述攝像頭用于：實時檢測障礙物，輸出各時刻所檢測到的障礙物的相關信息；所述攝像頭輸出的相關信息為第二障礙物信息；

所述第一融合模塊用于：對同一時刻輸出的所述第一障礙物信息和所述第二障礙物信息進行融合處理，得到中間融合結果；

所述激光雷達用于：結合所述中間融合結果檢測障礙物，輸出在所述同一時刻所檢測到的障礙物的相關信息；所述激光雷達輸出的相關信息為第三障礙物信息；

所述第二融合模塊用于：對所述中間融合結果和所述第三障礙物信息進行融合處理，得到最終融合結果。

一種多源傳感器數據融合方法，基于上述的多源傳感器數據融合系統，所述方法包括：

所述毫米波雷達實時檢測障礙物，輸出各時刻所檢測到的障礙物的相關信息；所述毫米波雷達輸出的相關信息為第一障礙物信息；

所述攝像頭實時檢測障礙物，輸出各時刻所檢測到的障礙物的相關信息；所述攝像頭輸出的相關信息為第二障礙物信息；

所述第一融合模塊對同一時刻輸出的所述第一障礙物信息和所述第二障礙物信息進行融合處理，得到中間融合結果；

所述激光雷達結合所述中間融合結果檢測障礙物，輸出在所述同一時刻所檢測到的障礙物的相關信息；所述激光雷達輸出的相關信息為第三障礙物信息；

所述第二融合模塊對所述中間融合結果和所述第三障礙物信息進行融合處理，得到最終融合結果。

可見，在本發明實施例中，先對毫米波雷達和攝像頭輸出的第一障礙物信息和第二障礙物信息進行融合，得到中間融合結果。上述中間融合結果，被激光雷達用于檢測障礙物，得到第三障礙物信息。之后，還將第三障礙物信息與中間融合結果進行融合，得到最終融合信息。

也即，在本實施例中，將本來獨立的各傳感器數據整合起來，在自動駕駛決策時，可使用最終融合信息，達到最好的效果。

附圖說明

圖1為本發明實施例提供的多源傳感器數據融合系統的一種示例性結構；