[發明專利]繩驅動式球坐標機器人

有效

• 申請號: 201911098905.6
• 申請日: 2019-11-12
• 公開（公告）號: CN110802579B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 黃龍;劉北;湯宇;尹來容;胡宏偉
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 大連優路智權專利代理事務所(普通合伙) 21249
• 代理人: 宋春昕

1.一種繩驅動式球坐標機器人，其特征在于，包括轉臺(1)、轉架(2)、第一電機(3)、第二電機(4)、第一連桿(5)、第二連桿(6)、末端執行器(7)、第一滑輪(8)、第二滑輪(9)、第三滑輪(10)、第四滑輪(11)、第一銷軸(15)、第二銷軸(16)、第一傳動繩(20)和第二傳動繩(21)，所述轉臺(1)包括固定設置的底座以及能夠相對于所述底座繞豎直軸轉動的動平臺，所述轉架(2)固定連接在所述動平臺上，所述第一電機(3)設在所述轉架(2)的一側，其電機軸與所述第一連桿(5)的一端固定連接，所述第一連桿(5)的另一端通過所述第一銷軸(15)與所述第二連桿(6)的一端轉動連接，所述第二連桿(6)的另一端通過所述第二銷軸(16)與所述第四滑輪(11)轉動連接，所述末端執行器(7)固定連接在所述第四滑輪(11)上，所述第二電機(4)設在所述轉架(2)的另一側，其電機軸的軸線與所述第一電機(3)的電機軸的軸線重合，所述第一滑輪(8)固定連接在所述第二電機(4)的電機軸上，所述第二滑輪(9)轉動連接在所述第一銷軸(15)上且與所述第二連桿(6)固定連接，所述第一滑輪(8)與所述第二滑輪(9)通過閉環的所述第一傳動繩(20)進行傳動，所述第三滑輪(10)轉動連接在所述第一銷軸(15)上且與所述第一連桿(5)固定連接，所述第三滑輪(10)與所述第四滑輪(11)通過閉環的所述第二傳動繩(21)進行傳動。

2.根據權利要求1所述的繩驅動式球坐標機器人，其特征在于，所述第一滑輪(8)的凹槽部分的直徑與所述第二滑輪(9)的凹槽部分的直徑相同，所述第三滑輪(10)的凹槽部分的直徑與所述第二滑輪(9)的凹槽部分的直徑相同，所述第四滑輪(11)的凹槽部分的直徑是所述第三滑輪(10)的凹槽部分的直徑的二倍。

3.根據權利要求1所述的繩驅動式球坐標機器人，其特征在于，所述轉架(2)為U形板，所述轉架(2)的下端通過螺釘與所述動平臺的上端固定連接。

4.根據權利要求3所述的繩驅動式球坐標機器人，其特征在于，所述第一電機(3)通過螺釘固定連接在所述轉架(2)的一側，所述轉架(2)的一側設有與所述第一電機(3)的電機軸對應的通孔，所述第二電機(4)通過螺釘固定在所述轉架(2)的另一側，所述轉架(2)的另一側設有與所述第二電機(4)的電機軸對應的通孔。

5.根據權利要求4所述的繩驅動式球坐標機器人，其特征在于，還包括交叉滾子軸承(12)，所述第一連桿(5)通過所述交叉滾子軸承(12)與所述轉架(2)轉動連接，所述第一電機(3)的電機軸依次穿過所述轉架(2)和交叉滾子軸承(12)后與所述第一連桿(5)通過緊定螺釘固定連接，所述交叉滾子軸承(12)的外圈通過螺釘與所述第一連桿(5)固定連接，所述交叉滾子軸承(12)的內圈通過螺釘固定連接在所述轉架(2)上。

6.根據權利要求4所述的繩驅動式球坐標機器人，其特征在于，所述第二電機(4)的電機軸穿過所述轉架(2)后與所述第一滑輪(8)通過膨脹套固定連接。

7.根據權利要求1所述的繩驅動式球坐標機器人，其特征在于，所述第一連桿(5)、第三滑輪(10)、第二滑輪(9)和第二連桿(6)均通過軸承與第一銷軸(15)連接，所述第二滑輪(9)通過螺釘與所述第二連桿(6)固定連接，所述第三滑輪(10)與軸承的外圈通過過盈配合進行固定連接，所述第一銷軸(15)的一端設有軸肩，另一端設有螺紋孔且通過所述螺紋孔與緊定螺釘配合。

8.根據權利要求1所述的繩驅動式球坐標機器人，其特征在于，所述第四滑輪(11)和第二連桿(6)均通過軸承與所述第二銷軸(16)連接，所述末端執行器(7)通過螺釘與所述第四滑輪(11)固定連接，所述第四滑輪(11)與軸承的外圈通過過盈配合進行固定連接，所述第二銷軸(16)的一端設有軸肩，另一端設有螺紋孔且通過所述螺紋孔與緊定螺釘配合。