[發(fā)明專利]掃地機器人拖地模塊自動拆裝方法、掃地機器人和基座在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911097376.8 | 申請日： | 2019-11-04 |
| 公開（公告）號： | CN110811448A | 公開（公告）日： | 2020-02-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 段屬光 | 申請（專利權(quán)）人： | 段屬光 |
| 主分類號： | A47L11/40 | 分類號： | A47L11/40 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 071052 河北省保定市競秀*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 掃地 機器人 拖地 模塊 自動 拆裝 方法 機器 人和 基座 | ||
1.一種掃地機器人拖地模塊自動拆裝方法，其特征在于，所述方法包括：
控制掃地機器人從當前位置移動到第一位置，所述第一位置位于垂直基座正面的垂直線上；
控制所述掃地機器人從所述第一位置沿所述垂直線向所述基座正面方向移動到第二位置，所述第二位置為所述基座上的夾持部件、拖地模塊和所述掃地機器人三者吻合對接的位置，所述第二位置位于所述第一位置和所述基座之間；
所述基座上的夾持部件對所述拖地模塊執(zhí)行夾持動作并對其夾緊，鎖定機構(gòu)解除所述拖地模塊與所述掃地機器人的鎖定；或所述基座上的夾持部件對所述拖地模塊解除夾持動作并對其松開或不執(zhí)行夾持動作，所述鎖定機構(gòu)執(zhí)行所述拖地模塊與所述掃地機器人的鎖定；
控制所述掃地機器人從所述第二位置沿所述垂直線向所述第一位置方向移動，所述掃地機器人移動到與所述夾持部件夾持的所述拖地模塊或與所述夾持部件互不干涉的位置后執(zhí)行下一步工作指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人拖地模塊自動拆裝方法，其特征在于，所述控制掃地機器人從所述第二位置沿所述垂直線向所述第一位置方向移動，所述掃地機器人移動到與所述夾持部件夾持的所述拖地模塊或與所述夾持部件互不干涉的位置后執(zhí)行下一步工作指令替換為：
所述基座控制將所述夾持部件由所述第二位置切換到初始位置后執(zhí)行下一步工作指令，所述初始位置為所述夾持部件遠離所述第二位置和所述第一位置且與所述掃地機器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模塊的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1至2任一項所述的掃地機器人拖地模塊自動拆裝方法，其特征在于，在所述控制掃地機器人從所述第一位置沿所述垂直線向所述基座正面方向移動到所述第二位置之前或之后，還包括：
所述基座控制將所述夾持部件由所述初始位置切換到所述第二位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人拖地模塊自動拆裝方法，其特征在于，所述控制掃地機器人從所述第二位置沿所述垂直線向所述第一位置方向移動，所述掃地機器人移動到與所述夾持部件夾持的所述拖地模塊或與所述夾持部件互不干涉的位置之后，還包括：
所述基座控制將所述夾持部件由所述第二位置切換到初始位置，所述初始位置為所述夾持部件遠離所述第二位置和所述第一位置且與所述掃地機器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模塊的位置。
5.一種掃地機器人，其特征在于，包括：
控制模塊，用于控制掃地機器人從當前位置移動到第一位置，所述第一位置位于垂直基座正面的垂直線上；
所述控制模塊，還用于控制所述掃地機器人從所述第一位置沿所述垂直線向所述基座正面方向移動到第二位置，所述第二位置為所述基座上的夾持部件、拖地模塊和所述掃地機器人三者吻合對接的位置，所述第二位置位于所述第一位置和所述基座之間；
所述基座上的夾持部件對所述拖地模塊執(zhí)行夾持動作并對其夾緊，鎖定機構(gòu)解除所述拖地模塊與所述掃地機器人的鎖定；或所述基座上的夾持部件對所述拖地模塊解除夾持動作并對其松開或不執(zhí)行夾持動作，所述鎖定機構(gòu)執(zhí)行所述拖地模塊與所述掃地機器人的鎖定；
所述控制模塊，還用于控制所述掃地機器人從所述第二位置沿所述垂直線向所述第一位置方向移動，所述掃地機器人移動到與所述夾持部件夾持的所述拖地模塊或與所述夾持部件互不干涉的位置后執(zhí)行下一步工作指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的掃地機器人，其特征在于，所述控制模塊控制掃地機器人從所述第二位置沿所述垂直線向所述第一位置方向移動，所述掃地機器人移動到與所述夾持部件夾持的所述拖地模塊或與所述夾持部件互不干涉的位置后執(zhí)行下一步工作指令替換為：
所述基座控制將所述夾持部件由所述第二位置切換到初始位置后執(zhí)行下一步工作指令，所述初始位置為所述夾持部件遠離所述第二位置和所述第一位置且與所述掃地機器人互不干涉的位置，即基座上可安放拖地模塊的位置。
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