[發(fā)明專利]一種可重構對接機構

有效

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• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN110977937B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設計）人: 唐術鋒;王國慶;周朋飛;郭子瑞
• 申請（專利權）人: 內蒙古工業(yè)大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 沈成金

1.一種可重構對接機構，其特征在于，包括對接頭模塊（1）和對接鎖定模塊（2），所述對接鎖定模塊（2）用于對接并鎖定所述對接頭模塊（1）；

所述對接鎖定模塊（2）包括六邊形外殼（3）、左凸臺、右凸臺和兩個對接裝置（4），兩個所述對接裝置（4）上下對稱固定在所述六邊形外殼（3）內，所述對接裝置（4）包括弧面長桿（7）、兩個伸縮桿（5）和兩個二級伸縮桿（6），兩個所述伸縮桿（5）左右對稱固定在所述六邊形外殼（3）內，所述伸縮桿（5）內可滑動的穿設有所述二級伸縮桿（6），所述二級伸縮桿（6）遠離所述伸縮桿（5）的一端固定在所述弧面長桿（7）上，所述伸縮桿（5）上套設有彈簧（11），所述彈簧（11）的一端固定在所述弧面長桿（7）上，另一端固定在所述伸縮桿（5）上，所述兩個所述對接裝置（4）組成對接所述對接模塊（1）的對接口；

所述左凸臺和右凸臺分別對稱固定在所述六邊形外殼（3）的兩側，所述左凸臺和所述右凸臺均與所述六邊形外殼（3）連通，并一體化設置，所述左凸臺內可滑動的設置有雙層滑塊（8），所述右凸臺內可滑動的設置有滑塊（9），所述弧面長桿（7）靠近所述左凸臺的一端與連桿（10）的一端鉸接，所述連桿（10）的另一端與所述雙層滑塊（8）鉸接，所述弧面長桿（7）靠近所述右凸臺的一端與連桿（10）的一端鉸接，所述連桿（10）的另一端與所述滑塊（9）鉸接；

所述左凸臺上還設置有限位裝置，所述限位裝置用于將所述對接頭模塊（1）鎖定在所述對接鎖定模塊（2）上；

所述左凸臺內固定有左導向軸支座（12），所述左導向軸支座（12）與所述左凸臺之間平行的固定有兩個導向桿（13），所述雙層滑塊（8）可滑動的套設在所述導向桿（13）上，所述導向桿（13）與所述弧面長桿（7）平行設置；

所述限位裝置包括電磁銷（14）和限位桿（15），所述電磁銷（14）固定在所述左凸臺的頂端，所述雙層滑塊（8）上開設有平行于所述導向桿（13）的滑槽（17），所述限位桿（15）包括限位塊（18）、光桿和電磁銷軸（16），所述限位塊（18）的兩端分別固定有所述光桿和所述電磁銷軸（16），所述電磁銷軸（16）設置在所述電磁銷（14）上，所述光桿遠離所述限位塊（18）的一端穿過所述的六邊形外殼（3）上相配合的孔，所述滑槽（17）的中心還設置有與所述限位塊（18）相適配的限位槽（19），所述限位桿（15）與所述導向桿（13）垂直設置，當電磁銷（14）通電時，所述限位塊（18）與所述限位槽（19）相適配時，所述對接鎖定模塊（2）實現(xiàn)對所述對接頭模塊（1）的鎖定；

所述限位桿（15）遠離所述限位塊（18）的一端套設有小徑彈簧（20），所述小徑彈簧（20）的一端固定在所述左凸臺的內壁上，另一端固定在所述限位桿（15）上，當所述小徑彈簧（20）處于常態(tài)時，所述限位塊（18）與所述限位槽（19）分離；

所述電磁銷（14）的內部設置有電磁鐵，電磁鐵與所述電磁銷軸（16）通過彈性件連接，通電狀態(tài)下，電磁鐵吸附所述電磁銷軸（16），使所述電磁銷軸（16）回縮，斷電時，所述電磁銷軸（16）在彈性件的作用下回到原位。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種可重構對接機構，其特征在于，所述右凸臺內固定有右導向軸支座（21），所述右導向軸支座（21）與所述右凸臺之間平行的固定有兩個導向桿（13），所述滑塊（9）可滑動的套設在所述導向桿（13）上，所述導向桿（13）與所述弧面長桿（7）平行設置。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種可重構對接機構，其特征在于，所述對接模塊（1）包括錐形對接頭（22）和階梯軸（23），所述階梯軸（23）的一端與所述錐形對接頭（22）大直徑的一端固定，所述階梯軸（23）與所述錐形對接頭（22）相連接的一端的外徑小于所述錐形對接頭（22）的大直徑，所述階梯軸（23）遠離所述錐形對接頭（22）的一端連接有固定座（24），所述固定座（24）用于固定自重構機器人。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種可重構對接機構，其特征在于，所述階梯軸（23）遠離所述錐形對接頭（22）的一端有軸承，所述軸承與所述固定座（24）固定連接，所述階梯軸（23）上套設有彈簧a（25），所述彈簧a（25）的兩端分別與所述固定座（24）和所述階梯軸（23）固定。

5.根據(jù)權利要求2所述的一種可重構對接機構，其特征在于，所述伸縮桿（5）通過頂絲（26）與所述六邊形外殼（3）固定，所述左導向軸支座（12）和右導向軸支座（21）均通過大圓頭自攻絲（27）固定在左右凸臺上。