[發明專利]全向運動底盤

在審

• 申請號: 201911095905.0
• 申請日: 2019-11-11
• 公開（公告）號: CN110815289A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 許輝芳;許安鵬
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

本發明公開了一種全向運動底盤，全向運動底盤用于支撐連接承載體，全向運動底盤包括：底盤支架，底盤支架適于連接承載體；懸架組件，懸架組件連接在底盤支架上，懸架組件包括至少一個連接架組件、至少一組減震彈簧組件，至少一個連接架組件連接至少一組減震彈簧組件，減震彈簧組件的一端為自由端，自由端適于朝著承載體設置以在承載體下壓時支撐在承載體上；麥克納姆輪，麥克納姆輪包括至少一個，麥克納姆輪連接在連接架組件上；至少一個麥克納姆輪所連接的連接架組件上設有減震彈簧組件。根據本發明實施例的全向運動底盤，全向運動底盤可全向靈活行駛，減震彈簧組件的自由端可抵接承載體，對承載體的最大下移位置進行合理限位，運動穩定性高。

技術領域

本發明屬于建筑機器人技術領域，具體是一種全向運動底盤。

背景技術

在建筑工地已開始大量使用多種機器人代替人工勞動，而建筑工地常常施工工況多變、環境復雜，地面常常凹凸不平，機器人在建筑工地行走時，常常運動失衡、偏移預設運動軌跡，使機器人施工過程中控制難度大，施工效率低。

已有機器人設有兩輪差速底盤、雙舵輪底盤、四舵輪底盤、麥克納姆輪底盤等作為運動底盤。野外巡邏機器人使用履帶、前后橋、四驅動做為運動底盤。為了提高工作效率，建筑機器人的底盤需要實現全向運動。已有的建筑機器人采用雙舵輪運動底盤、多舵輪運動底盤和麥克納姆輪運動底盤，但使用舵輪做為運動組件，控制難度大，難以保證建筑機器人走直線；已有的使用麥克納姆輪運動底盤的建筑機器人，在建筑工地上行走時整機顛簸、穩定性差。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出一種全向運動底盤，所述全向運動底盤運動穩定、緩沖減震效果好，解決了建筑機器人在施工路面上易于顛簸、穩定性差的問題。

根據本發明實施例的一種全向運動底盤，所述全向運動底盤用于支撐連接承載體，所述全向運動底盤包括：底盤支架，所述底盤支架適于連接所述承載體；懸架組件，所述懸架組件連接在所述底盤支架上，所述懸架組件包括至少一個連接架組件、至少一組減震彈簧組件，至少一個所述連接架組件連接至少一組所述減震彈簧組件，所述減震彈簧組件的一端為自由端，所述自由端適于朝著所述承載體設置以在所述承載體下壓時支撐在所述承載體上；麥克納姆輪，所述麥克納姆輪包括至少一個，所述麥克納姆輪連接在所述連接架組件上；至少一個所述麥克納姆輪所連接的所述連接架組件上設有所述減震彈簧組件。

根據本發明實施例的全向運動底盤，通過在承載體下方安裝底盤支架、懸架組件、麥克納姆輪可實現全向運動的同時，結構牢靠、運動穩定、不易偏離既定路線。當在連接架組件上同時連接麥克納姆輪和減震彈簧組件后，全向運動底盤可在麥克納姆輪的驅動下帶動承載體前后直線行駛、左右橫向行駛、斜向行駛，在凹凸不平的地面行駛時，承載體下壓的過程中，減震彈簧組件的自由端將抵接承載體，對承載體的最大下移位置進行合理限位，使得承載體的上下躍動限定在一定的范圍內，減少承載體的上下顛簸，提升了運動穩定性。單個麥克納姆輪、一個連接架組件可以構成獨立模塊，方便生產和維護，當連接架組件上設置減震彈簧組件時可以單獨測試減震性能，保證產品的生產品質。

根據本發明一個實施例的全向運動底盤，所述減震彈簧組件包括：導向軸，所述導向軸的一端連接在所述連接架組件上；彈簧件，所述彈簧件套設在所述導向軸上；擋片，所述擋片連接在所述導向軸的一端并構成所述自由端，所述擋片將所述彈簧件限位在所述導向軸上。

根據本發明一個實施例的全向運動底盤，所述連接架組件包括第一連接板、安裝座，所述第一連接板的下部連接所述安裝座，所述第一連接板的上部連接所述底盤支架，所述安裝座相對于所述底盤支架豎向設置。

根據本發明進一步的實施例，全向運動底盤還包括驅動機構，所述安裝座上設有軸安裝孔，所述驅動機構安裝在所述軸安裝孔中，所述驅動機構連接所述麥克納姆輪。