[發明專利]一種實現移動機器人自動充電的方法

有效

• 申請號: 201911090279.6
• 申請日: 2019-11-08
• 公開（公告）號: CN110989574B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 張思劍;錢志明;楊文軍
• 申請（專利權）人: 成都圖靈時代科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 成都眾恒智合專利代理事務所(普通合伙) 51239
• 代理人: 王育信

1.一種實現移動機器人自動充電的方法，其特征在于，在充電樁前設置停止碼，并以此停止碼為起點向遠離充電樁的方向依次間隔設置多個帶有相同ID并用于引導具有對應ID的移動機器人按照既定線路移動的地面方向碼，同時，在充電樁上處設置充電位置確定碼；所述的充電樁包括殼體（1），設置在殼體（1）內的電源模塊（10），設置殼體（1）上的電源插頭（2），以及X軸彈性調整機構和Y軸彈性調整機構；所述殼體（1）上設有槽口（5），所述電源插頭（2）一端貫穿槽口伸入殼體（1）內，所述Y軸彈性調整機構設置在殼體（1）內，用于帶動電源插頭在槽口中往復移動；所述X軸彈性調整機構設置在電源插頭（2）上，用于帶動電源插頭在X軸方向上往復移動；所述電源插頭（2）包括與電源模塊（10）連接、并且形狀為舌形的插頭頭部（21），以及同時與插頭頭部（21）和Y軸彈性調整機構連接的連接部（22）；所述插頭頭部包括火線頭（211）、零線頭（212）、絕緣塊（213）和包圍塊（214）；所述的火線頭（211）、絕緣塊（213）、零線頭（212）位于同一水平面上依次排列并由包圍塊包在一起；所述移動機器人的充電接口形狀與插頭頭部形狀相匹配；

所述的方法包括以下步驟：

S1、當移動機器人電量不足時，開始自行移動尋找充電樁；當設置在移動機器人底部的攝像頭掃描到其中任意一個地面方向碼信息時，識別其內置的ID是否與機器人的ID匹配，是，則獲得方向信號，然后移動機器人開始按照指定方向前進，執行步驟S2；否，則移動機器人繼續往其它方向移動；

S2、當移動機器人沿著地面方向碼規劃的路線前進至停止碼處時，獲得停止信號，移動機器人停止前進；

S3、移動機器人開始做自轉運動，當移動機器人上的另一個攝像頭在旋轉過程中掃描到充電位置確定碼時，停止旋轉，此時代表移動機器人的充電接口已與電源插頭位置對應，然后移動機器人朝著充電樁位置前進，直至電源插頭插入充電接口后，實現充電；該步驟中，當移動機器人移動直至充電接口接觸到電源插頭時，給予電源插頭一個推動力，使電源插頭在X軸和/或Y軸方向上移動，從而順勢完全卡入至充電接口中，與充電接口準確對接；

S4、充電完畢后，移動機器人脫開電源插頭，此時，在X軸彈性調整機構和/或Y軸彈性調整機構的作用下，電源插頭復位。

2.根據權利要求1所述的一種實現移動機器人自動充電的方法，其特征在于，所述Y軸彈性調整機構包括設置在殼體（1）內部并與連接部（22）連接的連接架（6），以及設置在殼體（1）內并與連接架（6）連接的彈性往復機構。

3.根據權利要求2所述的一種實現移動機器人自動充電的方法，其特征在于，所述彈性往復機構包括設置在殼體（1）內并位于連接架（6）兩側的固定塊（7），以及設置在連接架（6）上的連接塊（9）；所述連接塊（9）兩側均通過一個第二彈簧（8）與固定塊（7）連接。

4.根據權利要求3所述的一種實現移動機器人自動充電的方法，其特征在于，所述彈性往復機構數量為兩個。

5.根據權利要求2～4任一項所述的一種實現移動機器人自動充電的方法，其特征在于，所述X軸彈性調整機構包括設置在連接部（22）兩側的連接件（3），以及將連接件（3）套在其中的第一彈簧（4）；所述的第一彈簧（4）一端固定在電源插頭（2）上，另一端固定在連接架（6）上。