[發(fā)明專利]一種應用于有限空間物流分揀的麥克納姆輪AGV小車

有效

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• 申請日: 2019-11-08
• 公開（公告）號: CN110901372B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設計）人: 羅峰;劉穎;李子豪;吳佳朋;胡燾;田寧遠
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B60R11/04;B62D63/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 翁惠瑜

1.一種基于麥克納姆輪AGV小車的有限空間物流分揀方法，其特征在于，所述麥克納姆輪AGV小車包括以下組成部分：

底盤（1）；

電磁組件，固定于底盤（1）上；

機電控制組件，固定于底盤（1）上；

圖像采集組件，固定于底盤（1）上；

四個電機（11），通過連接件（13）固定于底盤（1）下方，且該電機（11）上安裝有霍爾編碼器（12）；

四個麥克納姆輪（10），通過法蘭（14）與電機（11）連接；

電源（2），固定于底盤（1）上，為整個AGV小車供電；

所述圖像采集組件、電機（11）、霍爾編碼器（12）和電磁組件均與機電控制組件連接，機電控制組件基于預先設計路徑、圖像采集組件的采集信息及霍爾編碼器（12）的轉速反饋信息，產生用于控制電機（11）的電壓信號，控制AGV小車到達目標位置，并控制電磁組件吸取待運輸物品；

所述有限空間物流分揀方法包括機電控制部分、環(huán)境感知部分和決策規(guī)劃部分，環(huán)境感知部分向決策規(guī)劃部分傳遞信息，決策規(guī)劃部分將這部分信息處理后再傳遞給機電控制部分；決策規(guī)劃部分同時接受人工輸入的信息，傳遞給機電控制部分；機電控制部分結合兩部分信息，確保小車正確運動，實現(xiàn)物流分揀；

所述環(huán)境感知部分通過圖像采集組件實現(xiàn)；

所述決策規(guī)劃部分通過TX2實現(xiàn)，包括：

圖像采集組件的所得圖像經(jīng)圖像處理后獲取小車位置坐標和車身角度，所述圖像處理包括逆透視變換；利用自行打印的黑白方格標定紙進行攝像頭標定后，建立圖像坐標系與以車身上某點為原點建立的車身坐標系之間的聯(lián)系，通過推導出的公式得出圖像上每像素點在車身坐標系內的坐標，通過模板匹配法及數(shù)字的結構特征識別出數(shù)字后，得出角點在數(shù)字坐標系下的坐標，經(jīng)過圖像坐標系與車身坐標系及車身坐標系與數(shù)字坐標系之間的坐標轉換后，得到小車在數(shù)字坐標系下的坐標，將得到的車身坐標與上一時刻車身坐標比較，根據(jù)相應時間內小車坐標正常變化范圍剔除錯誤值，將小車坐標、車身角度作為結果返回給機電控制，以用于控制小車精準迅速地到達目標位置；

根據(jù)具體任務信息及要求，由輸入解算出最佳路徑，并將路徑節(jié)點也傳給機電控制，根據(jù)具體任務的不同，采用不同的算法。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于麥克納姆輪AGV小車的有限空間物流分揀方法，其特征在于，所述底盤（1）包括由四條鋁制型材構成的矩形骨架和與該矩形骨架連接的亞克力支撐平面。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于麥克納姆輪AGV小車的有限空間物流分揀方法，其特征在于，所述電磁組件包括電磁鐵（3）和電磁繼電器（4）。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于麥克納姆輪AGV小車的有限空間物流分揀方法，其特征在于，所述電磁鐵（3）包括吸盤式電磁鐵和推拉式電磁鐵。

5.根據(jù)權利要求1所述的基于麥克納姆輪AGV小車的有限空間物流分揀方法，其特征在于，所述機電控制組件包括依次連接的處理器（7）、系統(tǒng)主板（5）和電機驅動板（6）。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于麥克納姆輪AGV小車的有限空間物流分揀方法，其特征在于，所述圖像采集組件包括固定于底盤（1）上的攝像頭支架（8）和安裝于所述攝像頭支架（8）的攝像頭。

7.根據(jù)權利要求6所述的基于麥克納姆輪AGV小車的有限空間物流分揀方法，其特征在于，所述攝像頭設有至少兩個。