[發明專利]一種多線驅連續體機械臂驅動線耦合關系的統一解耦方法有效
| 申請號： | 201911089628.2 | 申請日： | 2019-11-08 |
| 公開（公告）號： | CN110744548B | 公開（公告）日： | 2021-02-19 |
| 發明（設計）人： | 杜付鑫;盧佳佳;張濤;王得晨;岳明君 | 申請（專利權）人： | 山東大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221 | 代理人： | 武博 |
| 地址： | 250061 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 多線驅 連續 機械 驅動 耦合 關系 統一 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種多線驅連續體機械臂驅動線耦合關系的統一解耦方法，其特征在于，基于分段常曲率假設，通過建立機械臂關節的幾何模型推出多線驅連續體機械臂驅動線長度與機械臂彎曲方向和彎曲角度間的解析關系；
利用代數法分析驅動線間的耦合關系，并引入比較因子，給出n線驅連續體機械臂驅動線長度耦合關系求解的統一解決方案；得出只需非中心對稱的兩根驅動線長度即可唯一確定機械臂彎曲方向和彎曲角度；
機械臂彎曲角度Θ表示為：
其中，N表示關節個數，θ表示關節偏轉角度；其中n為多線驅連續體機械臂的個數且n≥3，而m、l為中間變量，并無具體含義，且我們規定，
m＝2h2(1+cosω)+d2(sinω)2，
其中，h表示關節無偏轉時兩個單元之間的驅動線長度，d表示驅動線所在圓周直徑，表示驅動線的長度，ω表示兩根驅動線的夾角，C為常數；
C＝NH0+HB+HE，其中，H0表示單元高度，HB表示機械臂基座高度，HE表示末端單元高度；
當給定時，可以唯一確定Θ；
與驅動線夾角為ωi的驅動線長度表示為：
其中，Φ表示機械臂與X軸的夾角；
Φ表示為：
通過與比較因子比較可以唯一確定機械臂形態；
比較因子
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