[發(fā)明專利]SLAM地圖更新方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911085149.3
• 申請(qǐng)日: 2019-11-07
• 公開（公告）號(hào): CN110825832B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙健章;黃子少
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳創(chuàng)維數(shù)字技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06F16/23;G01C21/32
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 關(guān)向蘭

1.一種SLAM地圖更新方法，其特征在于，所述SLAM地圖更新方法包括以下步驟：

啟動(dòng)車體的多點(diǎn)導(dǎo)航程序，以控制所述車體到達(dá)預(yù)設(shè)起點(diǎn)位姿；

啟動(dòng)車體的建圖程序，并通過所述多點(diǎn)導(dǎo)航程序控制所述車體依次遍歷當(dāng)前SLAM地圖中的預(yù)設(shè)遍歷點(diǎn)，以通過所述建圖程序?qū)⑺鲱A(yù)設(shè)起點(diǎn)作為坐標(biāo)原點(diǎn)進(jìn)行建圖，得到新建SLAM地圖；

獲取所述新建SLAM地圖對(duì)應(yīng)的修正SLAM地圖，獲取所述修正SLAM地圖中的第一目標(biāo)交叉點(diǎn)集，并獲取所述當(dāng)前SLAM地圖中的第二目標(biāo)交叉點(diǎn)集；

將所述第一目標(biāo)交叉點(diǎn)集與所述第二目標(biāo)交叉點(diǎn)集進(jìn)行比對(duì)，得到損失交叉點(diǎn)；

基于所述損失交叉點(diǎn)和所述第一目標(biāo)交叉點(diǎn)集計(jì)算損失面積，基于所述第一目標(biāo)交叉點(diǎn)集計(jì)算所述修正SLAM地圖對(duì)應(yīng)的第一面積，并根據(jù)所述損失面積和所述第一面積計(jì)算得到質(zhì)量對(duì)比權(quán)重值；

基于所述第二目標(biāo)交叉點(diǎn)集計(jì)算所述當(dāng)前SLAM地圖對(duì)應(yīng)的第二面積，并根據(jù)所述第二面積和所述第一面積計(jì)算得到差異系數(shù)；

基于所述質(zhì)量對(duì)比權(quán)重值和所述差異系數(shù)計(jì)算得到所述修正SLAM地圖與所述當(dāng)前SLAM地圖之間的質(zhì)量匹配值，檢測(cè)所述質(zhì)量匹配值是否大于預(yù)設(shè)閾值；

若所述質(zhì)量匹配值大于預(yù)設(shè)閾值，則將所述當(dāng)前SLAM地圖更新為所述修正SLAM地圖；

其中，獲取所述修正SLAM地圖中的第一目標(biāo)交叉點(diǎn)集的步驟包括：

按第二預(yù)設(shè)參數(shù)對(duì)所述修正SLAM地圖進(jìn)行劃分，得到對(duì)應(yīng)的多個(gè)第二劃分區(qū)域；

分別在各第二劃分區(qū)域內(nèi)搜索連續(xù)邊緣的像素點(diǎn)，得到第二像素點(diǎn)集，并獲取所述第二像素點(diǎn)集中各第二像素點(diǎn)的坐標(biāo)；

分別對(duì)各第二劃分區(qū)域內(nèi)的各第二像素點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行聚類，得到第二聚類結(jié)果；

根據(jù)所述第二聚類結(jié)果獲取所述修正SLAM地圖中的第一交叉點(diǎn)集及所述第一交叉點(diǎn)集中各第一交叉點(diǎn)的坐標(biāo)，并根據(jù)所述第一交叉點(diǎn)的坐標(biāo)和第二預(yù)設(shè)閾值范圍，從所述第一交叉點(diǎn)集中篩選得到第一目標(biāo)交叉點(diǎn)集；

其中，采用同樣的方法獲取當(dāng)前SLAM地圖中的第二目標(biāo)交叉點(diǎn)集。

2.如權(quán)利要求1所述的SLAM地圖更新方法，其特征在于，所述獲取所述新建SLAM地圖對(duì)應(yīng)的修正SLAM地圖的步驟包括：

按第一預(yù)設(shè)參數(shù)對(duì)所述新建SLAM地圖進(jìn)行劃分，得到對(duì)應(yīng)的多個(gè)第一劃分區(qū)域；

從所述第一劃分區(qū)域中篩選得到第一目標(biāo)劃分區(qū)域，并獲取所述第一目標(biāo)劃分區(qū)域中連續(xù)邊緣對(duì)應(yīng)的斜率；

根據(jù)所述斜率確定旋轉(zhuǎn)角度，并基于所述旋轉(zhuǎn)角度對(duì)所述新建SLAM地圖進(jìn)行旋轉(zhuǎn)修正，得到修正SLAM地圖。

3.如權(quán)利要求2所述的SLAM地圖更新方法，其特征在于，所述從所述第一劃分區(qū)域中篩選得到第一目標(biāo)劃分區(qū)域的步驟包括：

分別在各第一劃分區(qū)域內(nèi)搜索連續(xù)邊緣的像素點(diǎn)，得到第一像素點(diǎn)集；

遍歷所述第一像素點(diǎn)集中的各第一像素點(diǎn)，得到各第一劃分區(qū)域內(nèi)的連續(xù)邊緣的幾何面積及斜率信息；

基于所述幾何面積、所述斜率信息和第一預(yù)設(shè)閾值范圍，對(duì)所述第一劃分區(qū)域進(jìn)行篩選，得到第一目標(biāo)劃分區(qū)域；

所述根據(jù)所述斜率確定旋轉(zhuǎn)角度，并基于所述旋轉(zhuǎn)角度對(duì)所述新建SLAM地圖進(jìn)行旋轉(zhuǎn)修正，得到修正SLAM地圖的步驟包括：

對(duì)所述斜率進(jìn)行聚類，得到第一聚類結(jié)果，并根據(jù)所述第一聚類結(jié)果確定旋轉(zhuǎn)角度；

以預(yù)設(shè)坐標(biāo)原點(diǎn)為旋轉(zhuǎn)圓心，按所述旋轉(zhuǎn)角度和預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)方向?qū)λ鲂陆⊿LAM地圖進(jìn)行旋轉(zhuǎn)修正，得到修正SLAM地圖。

4.如權(quán)利要求1所述的SLAM地圖更新方法，其特征在于，所述獲取所述新建SLAM地圖對(duì)應(yīng)的修正SLAM地圖的步驟還包括：

基于所述新建SLAM地圖生成對(duì)應(yīng)的地圖修正請(qǐng)求，并發(fā)送至預(yù)設(shè)工作端；

接收所述預(yù)設(shè)工作端基于所述地圖修正請(qǐng)求返回的與所述新建SLAM地圖對(duì)應(yīng)的修正SLAM地圖。