[發明專利]圖像處理方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911084122.2
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN110852327A
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 施智平;付超凡;邵振洲;關永;韓旭;張永祥;姜那
• 申請（專利權）人: 首都師范大學
• 主分類號: G06K9/34
• 分類號: G06K9/34;G06K9/62
• 代理公司: 北京智信四方知識產權代理有限公司 11519
• 代理人: 鐘文芳;宋海龍

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

對待處理圖像集中待處理圖像中的動態物體進行過濾，得到靜態圖像；

利用CNN網絡提取所述靜態圖像中的局部特征，并對所述局部特征進行聚類，得到多個聚類中心點；

根據所述多個聚類中心點構建所述靜態圖像的視覺詞袋模型，將所述靜態圖像的局部特征映射到所構建的所述視覺詞袋模型上，并根據所述視覺詞袋模型對所述待處理圖像集進行特征向量表示，并根據所述特征向量表示的結果進行閉環檢測。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對待處理圖像集中待處理圖像中的動態物體進行過濾，得到靜態圖像，包括：

檢測所述待處理圖像中的動態物體，提取所述動態物體的區域信息；

根據所述區域信息將所述動態物體從所述待處理圖像過濾，得到所述靜態圖像。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，利用CNN網絡提取所述靜態圖像中的局部特征，包括：

利用多尺度密集全卷積網絡對所述靜態圖像進行處理，返回所述靜態圖像中關鍵點信息；

根據所述關鍵點信息對所述靜態圖像進行局部裁剪，得到多個局部圖像塊；

利用局部特征網絡分別對多個所述局部圖像塊進行特征提取，得到所述局部圖形的特征點位置以及特征描述子。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將所述靜態圖像的局部特征映射到所構建的所述視覺詞袋模型上，包括：

確定所述靜態圖像的所述局部特征與所述視覺詞袋模型中的所述聚類中心點之間的第一相似度；

根據所述第一相似度將所述靜態圖像的所述局部特征映射到其中一個所述聚類中心點所屬的詞袋類別。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述視覺詞袋模型對所述待處理圖像集進行特征向量表示，包括：

統計所述靜態圖像的局部特征映射至所述視覺詞袋模型中各詞袋類別的分布情況；

根據所述分布情況得到所述靜態圖像的特征向量。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述特征向量表示的結果進行閉環檢測，包括：

確定所述待處理圖像集中兩待處理圖像對應的靜態圖像的特征向量之間的第二相似度；

根據所述第二相似度確定所述兩待檢測圖像的閉環檢測結果。

7.一種圖像處理裝置，其特征在于，包括：

過濾模塊，被配置為對待處理圖像集中待處理圖像中的動態物體進行過濾，得到靜態圖像；

特征提取模塊，被配置為利用CNN網絡提取所述靜態圖像中的局部特征，并對所述局部特征進行聚類，得到多個聚類中心點；

閉環檢測模塊，被配置為根據所述多個聚類中心點構建所述靜態圖像的視覺詞袋模型，將所述靜態圖像的局部特征映射到所構建的所述視覺詞袋模型上，并根據所述視覺詞袋模型對所述待處理圖像集進行特征向量表示，并根據所述特征向量表示的結果進行閉環檢測。

8.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器；其中，

所述存儲器用于存儲一條或多條計算機指令，其中，所述一條或多條計算機指令被所述處理器執行以實現權利要求1-6任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機指令，其特征在于，該計算機指令被處理器執行時實現權利要求1-6任一項所述的方法。