[發明專利]地面障礙物探測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911083138.1
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN112784637A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 張雙;劉祥;薛晶晶;高斌;朱曉星
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/931
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 楊瑾瑾;王一

1.一種地面障礙物探測方法，其特征在于，包括：

將激光雷達的探測地面的俯角與預設值進行比較，判斷是否滿足預設條件；

如果滿足預設條件，獲取設置于自動駕駛汽車上的激光雷達探測地面產生的點云的點云信息；所述點云信息包括每個點的三維坐標值；

根據所述點云信息，獲取所述點云中的高度跳變點；

以所述高度跳變點為分隔點，將所述點云劃分為至少一個點簇；

基于劃分后的點簇屬性，確定表示障礙物的點簇。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維坐標值包括高度值；根據所述點云信息，獲取所述點云中的高度跳變點，包括：

根據所述點云中的點的排列，按照設定的順序，計算每個點與前一點的高度值之差；

在所述高度值之差大于設定第一閾值的情況下，將相應的點作為所述高度跳變點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維坐標值包括高度值和平面坐標值；根據所述點云信息，獲取所述點云中的高度跳變點，包括：

根據所述每個點的平面坐標值，計算相鄰兩個點之間的連線的斜率；根據所述點云中的點的排列，按照設定的順序，計算相鄰連線的斜率的差值；

根據所述點云中的點的排列，按照設定的順序，計算每個點與前一點的高度值之差；

在所述高度值之差大于設定第二閾值，且所述斜率的差值大于設定第三閾值的情況下，將相應的點作為所述高度跳變點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于劃分后的點簇屬性，確定表示障礙物的點簇，包括：

計算每個點簇中的點的高度值的平均值；

將所述平均值之差小于設定第四閾值的點簇劃分為一個類別；

將包含的點的數量最多的類別對應的點簇確定為地面點簇，將其余點簇確定為障礙物點簇。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，計算每個點簇中的點的高度值的平均值之前，還包括：

計算每個點簇中的點的高度值的方差；

將所述方差大于設定第五閾值的點簇作為障礙物點簇。

6.一種地面障礙物探測裝置，其特征在于，包括：

判斷模塊：將激光雷達的探測地面的俯角與預設值進行比較，判斷是否滿足預設條件；

點云信息獲取模塊：如果滿足預設條件，獲取設置于自動駕駛汽車上的激光雷達探測地面產生的點云的點云信息；所述點云信息包括每個點的三維坐標值；

跳變點獲得模塊：用于根據所述點云信息，獲取所述點云中的高度跳變點；

點簇劃分模塊：用于以所述高度跳變點為分隔點，將所述點云劃分為至少一個點簇；

障礙物確定模塊：用于基于劃分后的點簇屬性，確定表示障礙物的點簇。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述跳變點獲得模塊包括：

高度計算單元：用于根據所述點云中的點的排列，按照設定的順序，計算每個點與前一點的高度值之差；

高度判斷單元：用于在所述高度值之差大于設定第一閾值的情況下，將相應的點作為所述高度跳變點。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述跳變點獲得模塊包括：

斜率計算單元：用于根據所述每個點在平面坐標系中的坐標值，計算相鄰兩個點之間的連線的斜率；根據所述點云中的點的排列，按照設定的順序，計算相鄰連線的斜率的差值；

高度計算單元：用于根據所述點云中的點的排列，按照設定的順序，計算每個點與前一點的高度值之差；

高度與斜率判斷單元：用于在所述高度值之差大于設定第二閾值，且所述斜率的差值大于設定第三閾值的情況下，將相應的點作為所述高度跳變點。