[發明專利]一種適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統

在審

• 申請號: 201911082198.1
• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN110806750A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 楊凱;高春良;梁斌;謝利明;王峰;鄧勇;廖偉
• 申請（專利權）人: 成都鐵安科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J9/16;B66F7/00
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產權代理事務所(普通合伙) 51237
• 代理人: 冷潔

1.一種適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，包括中央控制器(1)、通信網絡(2)、機器人(3)以及在每條檢修軌道的地溝內設置的升降平臺(4)，每個升降平臺(4)分別設置有升降控制器(5)，所述的中央控制器(1)通過通信網絡(2)接收機器人(3)發送的機器人狀態信息并將其轉發給升降控制器(5)，升降控制器(5)控制升降平臺(4)進行對應的升降動作，并且中央控制器(1)通過通信網絡(2)接收升降控制器(5)發送的升降平臺狀態信息并將其反饋給機器人(3)，機器人(3)判斷升降平臺(4)處于正確位置時駛入或駛出升降平臺(4)。

2.根據權利要求1所述的適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，所述的升降平臺(4)固定在地溝側壁以及檢修軌道的立柱上。

3.根據權利要求2所述的適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，所述升降平臺(4)包括用于承載機器人(3)的托板，所述托板由動力組件帶動升降，并且托板由豎向的導軌進行升降導向，所述的動力組件設置在托板對角的兩側，所述的導軌設置在托板另一對角的兩側。

4.根據權利要求1所述的適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，所述的升降平臺(4)上設置有稱重傳感器。

5.根據權利要求1所述的適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，所述的升降平臺(4)上設置有用于檢測機器人(3)是否超出升降平臺承載區域邊界的邊界傳感器。

6.根據權利要求1所述的適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，所述的升降平臺(4)將機器人(3)提升至地溝間的臺階高度，機器人(3)從檢修軌道的立柱之間駛過轉換至其他的地溝。

7.根據權利要求6所述的適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，所述的升降平臺(4)的提升高度根據地溝間的臺階高度自適應可調。

8.根據權利要求1所述的適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，所述的機器人(3)設置有若干臺，其中的一部分或全部機器人(3)通過同一升降平臺(4)進入一條檢修軌道的地溝內同時對一架地鐵車輛進行檢修作業。

9.根據權利要求1所述的適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統，其特征在于，所述的機器人(3)采用SLAM導航系統進行路徑導航及定位。

10.權利要求1至9任一項所述適用于地鐵車輛列檢機器人的自動轉運系統的工作流程，其特征在于，機器人(3)到達臨近升降平臺(4)的指定位置處，機器人(3)通過通信網絡(2)向中央控制器(1)發送其狀態信息，中央控制器(1)將機器人(3)的狀態信息轉發至對應的升降控制器(5)，升降控制器(5)驅動升降平臺(4)進行對應的升降動作后將升降平臺(4)的狀態信息通過通信網絡(2)發送給中央控制器(1)，中央控制器(1)再將升降平臺(4)的狀態信息反饋給機器人(3)，機器人(3)處理升降平臺(4)的狀態信息判斷升降平臺(4)處于正確位置時機器人(3)駛入升降平臺(4)，升降控制器(5)對升降平臺(4)自檢后進行升降動作，升降平臺(4)動作完成后升降控制器(5)發送升降平臺(4)的狀態信息至中央控制器(1)，中央控制器(1)再將升降平臺(4)的狀態信息反饋給機器人(3)，機器人(3)處理升降平臺(4)的狀態信息判斷升降平臺(4)處于正確位置時機器人(3)駛出升降平臺(4)，最后升降控制器(5)控制升降平臺(4)復位。