[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法以及存儲介質

有效

• 申請號: 201911079148.8
• 申請日: 2019-11-06
• 公開（公告）號: CN111301415B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 柳原秀;熊野孝保;新岡琢也;小原和馬;茂木優輝
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;G06V20/56;G06V20/58;G01S13/86
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張遠

1.一種車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其對車輛的周邊狀況進行識別；以及

駕駛控制部，其根據所述識別部的識別結果，不依賴于所述車輛的乘員的操作地來控制所述車輛的加減速以及轉舵，

在所述識別部識別出所述車輛在兩個以上的交叉口結合而得的復合交叉口進行右轉或左轉來經過的情況下，將在所述車輛進入了所述復合交叉口的狀態下位于所述車輛的行進方向中能夠從所述車輛視覺辨認的位置的信號機當中至少與所述車輛最靠近的信號機，從所述車輛應當考慮狀態的信號機中排除，

所述識別部在如下情況下對所述車輛經過所述復合交叉口這一情況進行識別：在構成所述復合交叉口的兩個以上交叉口當中所述車輛先經過的第一交叉口的預定范圍內，未識別出對應于與所述車輛在進行右轉或左轉之前曾行駛的第一道路交叉的第二道路而設置的信號機。

2.一種車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其對車輛的周邊狀況進行識別；以及

駕駛控制部，其根據所述識別部的識別結果，不依賴于所述車輛的乘員的操作地來控制所述車輛的加減速以及轉舵，

在所述識別部識別出所述車輛在兩個以上的交叉口結合而得的復合交叉口進行右轉或左轉來經過的情況下，將在所述車輛進入了所述復合交叉口的狀態下位于所述車輛的行進方向中能夠從所述車輛視覺辨認的位置的信號機當中至少與所述車輛最靠近的信號機，從所述車輛應當考慮狀態的信號機中排除，

所述識別部在如下情況下對所述車輛經過所述復合交叉口這一情況進行識別：在構成所述復合交叉口的兩個以上交叉口當中所述車輛后經過的第二交叉口的跟前不存在停止線。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述識別部在識別出表示所述復合交叉口的標識的情況下，對所述車輛經過所述復合交叉口這一情況進行識別。

4.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述識別部進一步根據所述車輛的位置與地圖信息，對所述車輛經過所述復合交叉口這一情況進行識別。

5.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述識別部進一步根據與所述車輛不同的其他車輛的動作歷史記錄，對所述車輛經過所述復合交叉口這一情況進行識別。

6.一種車輛控制方法，其特征在于，

由計算機進行如下處理：

對車輛的周邊狀況進行識別；

根據所述識別的結果，不依賴于所述車輛的乘員的操作地來控制所述車輛的加減速以及轉舵；以及

在進行所述識別的處理中，在識別出所述車輛在兩個以上的交叉口結合而得的復合交叉口進行右轉或左轉來經過的情況下，將在所述車輛進入了所述復合交叉口的狀態下位于所述車輛的行進方向中能夠從所述車輛視覺辨認的位置的信號機當中至少與所述車輛最靠近的信號機從所述車輛應當考慮狀態的信號機中排除，

在如下情況下對所述車輛經過所述復合交叉口這一情況進行識別：在構成所述復合交叉口的兩個以上交叉口當中所述車輛先經過的第一交叉口的預定范圍內，未識別出對應于與所述車輛在進行右轉或左轉之前曾行駛的第一道路交叉的第二道路而設置的信號機。

7.一種車輛控制方法，其特征在于，

由計算機進行如下處理：

對車輛的周邊狀況進行識別；

根據所述識別的結果，不依賴于所述車輛的乘員的操作地來控制所述車輛的加減速以及轉舵；以及

在進行所述識別的處理中，在識別出所述車輛在兩個以上的交叉口結合而得的復合交叉口進行右轉或左轉來經過的情況下，將在所述車輛進入了所述復合交叉口的狀態下位于所述車輛的行進方向中能夠從所述車輛視覺辨認的位置的信號機當中至少與所述車輛最靠近的信號機從所述車輛應當考慮狀態的信號機中排除，

所述識別部在如下情況下對所述車輛經過所述復合交叉口這一情況進行識別：在構成所述復合交叉口的兩個以上交叉口當中所述車輛后經過的第二交叉口的跟前不存在停止線。