[發(fā)明專利]一種叉車

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911079123.8
• 申請(qǐng)日: 2019-11-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111039227A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳嘉琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陳嘉琴
• 主分類號(hào): B66F9/075
• 分類號(hào): B66F9/075;B66F9/08;B66F9/18;B66F9/22;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 寧波慈恒專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33249
• 代理人: 趙慶

1.一種叉車，其特征在于，包括：叉車本體(1)、貨叉(2)、貨叉門架(3)和頂棚(4)，所述貨叉(2)安裝在所述貨叉門架(3)上，所述貨叉門架(3)設(shè)置在所述叉車本體(1)的前端，所述叉車本體(1)前端設(shè)置有鉸鏈座(5)，所述鉸鏈座(5)上鉸接有驅(qū)動(dòng)油缸(6)，所述驅(qū)動(dòng)油缸(6)的油缸軸(7)連接所述貨叉門架(3)。

2.如權(quán)利要求1所述的叉車，其特征在于，所述叉車本體(1)的底部設(shè)置有叉車輪(8)。

3.如權(quán)利要求1所述的叉車，其特征在于，還包括：

SD存儲(chǔ)卡，分別與第一解析設(shè)備和第二解析設(shè)備連接，用于預(yù)先存儲(chǔ)預(yù)設(shè)時(shí)間間隔和預(yù)設(shè)閾值；

即時(shí)捕獲機(jī)構(gòu)，設(shè)置在叉車的后端，用于對(duì)叉車后方的景象進(jìn)行圖像拍攝，以獲得后方景象圖像，并輸出所述后方景象圖像；

第一解析設(shè)備，與所述即時(shí)捕獲機(jī)構(gòu)連接，用于獲取當(dāng)前時(shí)刻的后方景象圖像以作為第一圖像矩陣，還用于在當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)設(shè)時(shí)間間隔后獲取來(lái)自所述即時(shí)捕獲機(jī)構(gòu)的后方景象圖像以作為第二圖像矩陣，并將所述第一圖像矩陣中每一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)位置的R顏色分量減去所述第二圖像矩陣中相同坐標(biāo)點(diǎn)位置的R顏色分量以獲得對(duì)應(yīng)坐標(biāo)點(diǎn)位置的顏色分量差值，基于各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)位置的顏色分量組成顏色分量矩陣；

第二解析設(shè)備，與所述第一解析設(shè)備連接，用于接收所述顏色分量矩陣，針對(duì)所述顏色分量矩陣的各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)位置的顏色分量，計(jì)算他們的標(biāo)準(zhǔn)差，并在所述標(biāo)準(zhǔn)差大于等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，發(fā)出校正觸發(fā)信號(hào)；

校正控制設(shè)備，分別與所述第二解析設(shè)備和所述即時(shí)捕獲機(jī)構(gòu)連接，用于在接收到所述校正觸發(fā)信號(hào)時(shí)，基于所述第二解析設(shè)備輸出的標(biāo)準(zhǔn)差控制所述即時(shí)捕獲機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度的校正；

數(shù)據(jù)提取設(shè)備，用于接收后方景象圖像，獲取所述后方景象圖像的各個(gè)像素點(diǎn)的各個(gè)亮度值，對(duì)所述各個(gè)亮度值執(zhí)行均方差計(jì)算，將獲得的均方差的數(shù)值作為參考數(shù)據(jù)輸出；

數(shù)據(jù)分割設(shè)備，與所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備連接，用于接收所述后方景象圖像和所述參考數(shù)據(jù)，基于所述參考數(shù)據(jù)對(duì)所述后方景象圖像進(jìn)行均勻式分割，以獲得多個(gè)分割碎片，其中，所述參考數(shù)據(jù)越大，對(duì)所述后方景象圖像進(jìn)行均勻式分割獲得的分割碎片的數(shù)量越多；

信噪比檢測(cè)設(shè)備，與所述數(shù)據(jù)分割設(shè)備連接，用于接收所述多個(gè)分割碎片，針對(duì)每一個(gè)分割碎片，檢測(cè)所述分割碎片中幅值排名前五的五種噪聲類型，基于所述五種噪聲類型分別對(duì)應(yīng)的幅值確定所述分割碎片的信噪比，并基于所述分割碎片的信噪比確定對(duì)所述分割碎片進(jìn)行背景分割的閾值大小；

背景剝離設(shè)備，與所述信噪比檢測(cè)設(shè)備連接，用于針對(duì)每一個(gè)分割碎片，基于確定的閾值對(duì)所述分割碎片執(zhí)行背景分割處理以獲得對(duì)應(yīng)的前景碎片，并將各個(gè)分割碎片的各個(gè)前景碎片進(jìn)行擬合，以獲得前景檢測(cè)圖像，并輸出所述前景檢測(cè)圖像；

自適應(yīng)均衡設(shè)備，與所述背景剝離設(shè)備連接，用于接收所述前景檢測(cè)圖像，并對(duì)所述前景檢測(cè)圖像進(jìn)行自適應(yīng)均衡處理，以獲得相應(yīng)的均衡圖像，并輸出所述均衡圖像；

參數(shù)分析設(shè)備，與所述自適應(yīng)均衡設(shè)備連接，用于接收所述均衡圖像，分析所述均衡圖像的動(dòng)態(tài)范圍，并輸出所述均衡圖像的動(dòng)態(tài)范圍；

自動(dòng)處理設(shè)備，與所述參數(shù)分析設(shè)備連接，用于接收所述均衡圖像的動(dòng)態(tài)范圍和所述均衡圖像，根據(jù)所述均衡圖像的動(dòng)態(tài)范圍確定對(duì)所述均衡圖像執(zhí)行特征深化處理的強(qiáng)度，并輸出執(zhí)行特征深化處理后獲得的自動(dòng)處理圖像；

后車狀態(tài)分析設(shè)備，與所述自動(dòng)處理設(shè)備連接，用于接收所述自動(dòng)處理圖像，對(duì)所述自動(dòng)處理圖像中的各個(gè)叉車對(duì)象進(jìn)行景深分析，將最近景深的叉車對(duì)象作為追尾分析對(duì)象，基于所述追尾分析對(duì)象最前端在所述自動(dòng)處理圖像中的相對(duì)位置以及所述自動(dòng)處理圖像的尺寸確定實(shí)時(shí)后車車距，并輸出所述實(shí)時(shí)后車車距。

4.如權(quán)利要求3所述的叉車，其特征在于，還包括蜂鳴設(shè)備，用于接收所述實(shí)時(shí)后車車距，并在所述實(shí)時(shí)后車車距小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，進(jìn)行蜂鳴操作；所述蜂鳴設(shè)備設(shè)置在叉車的儀表盤內(nèi)，所述蜂鳴設(shè)備與所述后車狀態(tài)分析設(shè)備連接。

5.如權(quán)利要求4所述的叉車，其特征在于，所述數(shù)據(jù)提取設(shè)備、所述數(shù)據(jù)分割設(shè)備、所述信噪比檢測(cè)設(shè)備和所述背景剝離設(shè)備被集成在同一塊集成電路板上；所述SD存儲(chǔ)卡分別與所述信噪比檢測(cè)設(shè)備和所述背景剝離設(shè)備連接，用于存儲(chǔ)所述信噪比檢測(cè)設(shè)備確定的各個(gè)分塊碎片的各個(gè)閾值。