[發(fā)明專利]一種用于連續(xù)高溫鍛造柔性夾爪

有效

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• 申請日: 2019-11-07
• 公開（公告）號: CN110722087B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設計）人: 馮保祖;王強;陳偉浩;陸宗學;崔世義;劉勇;魯超奇
• 申請（專利權）人: 連云港杰瑞自動化有限公司
• 主分類號: B21J13/10
• 分類號: B21J13/10;B21K27/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 張玲

本發(fā)明屬于鍛造設備領域，具體涉及一種用于連續(xù)高溫鍛造柔性夾爪。包括安裝法蘭，安裝架，夾爪油缸，夾爪和柔性機構；安裝法蘭和安裝架通過柔性機構實現(xiàn)柔性連接或剛性連接，當柔性連接時，夾爪具有沿z軸的移動和轉動，x軸和y軸的轉動；夾爪油缸安裝在安裝架上，所述夾爪油缸的活塞桿通過連桿機構與夾爪轉動連接，且夾爪與安裝架鉸接；夾爪上設有冷卻水通道。本發(fā)明的夾爪整體可實現(xiàn)柔性和剛性切換，避免振動環(huán)境對機器人及末端執(zhí)行器部件的直接影響，提高末端執(zhí)行器及機器人本體的穩(wěn)定性和使用壽命；且可以準確的定位夾爪的位置；冷卻水循環(huán)流動，對夾爪進行冷卻，使鍛造夾爪保持在一個較低的溫度，保證夾爪的連續(xù)工作。

技術領域

本發(fā)明屬于鍛造設備領域，具體涉及一種用于連續(xù)高溫鍛造柔性夾爪。

背景技術

高溫鍛造需要加熱至易變性的高溫狀態(tài)，然后進行沖壓成型，在成型前和成型后都需要轉移，一般的機械手在高溫狀態(tài)下工作時間過長后，會發(fā)生變形，會導致機械手卡死或松動，導致夾料不穩(wěn)、掉料等情況，且由于溫度極高導致機械手使用壽命低。

另外，高溫鍛造引起的振動也會對夾爪產(chǎn)生沖擊載荷，造成機械手壽命的降低。總之，現(xiàn)有的機械手都無法避免高溫與振動環(huán)境對機器人及末端執(zhí)行器部件性能的影響。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于連續(xù)高溫鍛造柔性夾爪，在高溫與振動環(huán)境下，實現(xiàn)鍛造的連續(xù)性，并提高末端執(zhí)行器及機器人本體的穩(wěn)定性和使用壽命。

實現(xiàn)本發(fā)明目的的技術解決方案為：一種用于連續(xù)高溫鍛造柔性夾爪，包括安裝法蘭，安裝架，夾爪油缸，夾爪和柔性機構；

所述安裝法蘭和安裝架通過柔性機構實現(xiàn)柔性連接或剛性連接，當柔性連接時，所述夾爪具有沿z軸的移動和轉動，x軸和y軸的轉動；

所述夾爪油缸安裝在安裝架上，所述夾爪油缸的活塞桿通過連桿機構與夾爪轉動連接，且夾爪與安裝架鉸接。

進一步的，所述柔性機構包括限位軸，調心軸承，限位銷和柔性油缸；

所述安裝法蘭包括連接法蘭和軸承座，所述連接法蘭和軸承座通過連桿連接為一個整體；

所述安裝架包括安裝夾爪油缸的安裝框和連接于安裝框一端的安裝板，所述安裝框與安裝法蘭連接的一側設有連接板，所述連接板四周與安裝法蘭相對的一側設有定位銷孔；

所述軸承座內設有調心軸承，所述調心軸承內設有限位軸，所述限位軸與調心軸承連接的一端設有端蓋，端蓋的直徑與調心軸承的內圈外徑相同，從而實現(xiàn)限位軸相對安裝法蘭的左右滑動；所述限位軸的另一端與安裝架安裝框的連接板固定連接；

所述軸承座上設有與定位銷孔位置相對應的限位銷；

所述安裝法蘭和安裝架外部通過柔性油缸連接。

進一步的，所述安裝框的連接板中心設有階梯孔，所述限位軸與安裝板連接的一端設有環(huán)形凸緣，所述限位軸的環(huán)形凸緣和階梯孔螺釘連接，從而實現(xiàn)限位軸和安裝架安裝框的連接板固定連接。

進一步的，所述安裝法蘭和安裝架的側面分別設有連接柔性油缸的連接座，柔性油缸的兩端分別通過連接座與安裝法蘭和安裝架連接，通過柔性油缸將安裝法蘭及安裝架連接。

進一步的，所述定位銷孔為錐形盲孔，所述限位銷為錐形結構，從而實現(xiàn)限位銷和定位銷孔的配合。

進一步的，所述限位銷與定位銷孔配合部分的長度大于安裝法蘭和安裝架分開的最大距離。

進一步的，所述夾爪的后端設有U型槽，U型槽的兩側壁長度不相等；

所述夾爪油缸的活塞桿上安裝連接塊，所述連接塊兩側通過銷軸分別和連接桿連接，所述連接桿通過銷軸和夾爪U型槽中的長側壁連接；