[發明專利]變量噴灑方法及裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911077610.0
• 申請日: 2019-11-06
• 公開（公告）號: CN111753615A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 吳奔;王瑞成
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06Q10/04;G06Q50/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種變量噴灑方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待作業地塊的多光譜圖像；

對所述多光譜圖像進行處理，生成所述待作業地塊的處方圖，其中，所述處方圖用于表征所述待作業地塊中的作物健康信息；

基于所述處方圖以及為所述待作業地塊預先規劃的作業航線，得到所述作業航線上各個參考點的實際噴灑量，以使無人機按照各個參考點的實際噴灑量對所述待作業地塊進行變量噴灑。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述多光譜圖像進行處理，生成所述待作業地塊的處方圖的步驟，包括：

獲取所述多光譜圖像中每個像素點的色值；

根據預先設置的多個色值區間，確定出每個像素點的色值所屬的色值區間；

根據預先設置的多個色值區間與多個健康對照值的一一對應關系，得到每個像素點的健康對照值；

將所述多光譜圖像劃分為多個柵格，每個所述柵格均包括多個像素點；

依據所述柵格中每個像素點的健康對照值，確定出所述柵格的健康對照值，其中，所有柵格的健康對照值構成所述處方圖。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據所述柵格中每個像素點的健康對照值，確定出所述柵格的健康對照值的步驟，包括：

統計所述柵格中具有同一健康對照值的像素點個數；

將所述像素點個數最多的健康對照值作為所述柵格的健康對照值。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述處方圖以及為所述待作業地塊預先規劃的作業航線，得到所述作業航線上各個參考點的實際噴灑量的步驟，包括：

獲取所述作業航線，并確定出所述作業航線上的各個參考點，其中，所述參考點的設置與所述柵格的數量關聯；

基于每個所述參考點，根據預設噴幅覆蓋區域內所有柵格的健康對照值，得到所述作業航線上各個參考點的實際噴灑量。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述多個健康對照值包括第一健康對照值，所述第一健康對照值表征所述作物健康信息為不健康；

所述基于每個所述參考點，根據預設噴幅覆蓋區域內所有柵格的健康對照值，得到所述作業航線上各個參考點的實際噴灑量的步驟，包括：

當所述預設噴幅覆蓋區域內所有柵格的健康對照值中包括所述第一健康對照值時，在預設噴灑量的基礎上增加第一噴灑量，得到所述實際噴灑量。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述多個健康對照值還包括第二健康對照值，所述第二健康對照值表征所述作物健康信息為亞健康；

所述基于每個所述參考點，根據預設噴幅覆蓋區域內所有柵格的健康對照值，得到所述作業航線上各個參考點的實際噴灑量的步驟，包括：

當所述預設噴幅覆蓋區域內所有柵格的健康對照值中不包括所述第一健康對照值且包括所述第二健康對照值時，在所述預設噴灑量的基礎上增加第二噴灑量，得到所述實際噴灑量，其中，所述第二噴灑量小于所述第一噴灑量。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述多個健康對照值還包括第三健康對照值和第四健康對照值，所述第三健康對照值表征所述作物健康信息為健康，所述第四健康對照值表征所述作物健康信息為優質；

所述基于每個所述參考點，根據預設噴幅覆蓋區域內所有柵格的健康對照值，得到所述作業航線上各個參考點的實際噴灑量的步驟，包括：

當所述預設噴幅覆蓋區域內所有柵格的健康對照值中不包括所述第一健康對照值和所述第二健康對照值、包括所述第三健康對照值和所述第四健康對照值、以及所述第三健康對照值對應的柵格數大于所述第四健康對照值對應的柵格數時，將所述預設噴灑量作為所述實際噴灑量。