[發明專利]一種融合計算機視覺的提高WiFi室內定位精度的方法

有效

• 申請號: 201911077608.3
• 申請日: 2019-11-06
• 公開（公告）號: CN110794365B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 王盛;唐旭;祝捷;孫文龍;張函;柏林森
• 申請（專利權）人: 上海丙晟科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 深圳紫晴專利代理事務所(普通合伙) 44646
• 代理人: 雒盛林

1.一種融合計算機視覺的提高WiFi室內定位精度的方法，其特征在于，該方法使用WiFi信號發生器來獲取游客的MacID以及接收信號的信號強度和時間,該元組記錄為{MacID,RSS1,RSS2,RSS3,…,t}，在此方法中顧客通過手機授權WiFi信號發生器獲得上述數據，使用iOS系統手機接收信號的概率在距離為10米時為80％，在距離為30米時為50％；使用安卓系統手機接收信號的概率在距離為10米時為90％，在距離為30米時為50％，布設信號發生器時密度不低于0.01個/每平米；

基于發生器接收到的信號強度RSS，可以計算收集到該信號發生器的距離d，其換算公式為其中d為計算所得距離，單位是米，RSS接收信號強度，A是發射端和接收端相隔1米時的信號強度，n是環境衰減因子，同時使用多個信號發生器抓取的距離信息，使用三點定位或者位置指紋法來確認該人在場內的位置；

該方法中，WiFi抓取時空數據記錄在為Witrace(macID,x,y,z,t)中,其中x,y是基于信號強度和指紋算法獲得的場內經度和場內緯度，z是樓層，t是時間；視覺抓取的時空數據記錄在Ptrace(PID,x’,y’,z’,t’),其中PID是基于計算機視覺獲得唯一ID，x’,y’是基于計算機視覺獲得的場內經度和場內緯度，z’是樓層，t’是時間；

該方法包括：匹配、切換和持續校準三個步驟；

匹配：計算MacId和PID的相似度C，當C大于給定閥值L時，判定MacId和PID來自同一標的；其中C是MacId的軌跡Witrace和PID的軌跡Ptrace的定位點的時間誤差小于2秒，位置誤差小于3米的次數，輸出匹配的ID對(MacId,PID)；

切換：無Ptrace輸入時，大部分趨勢直接返回Witrace中的x,y,z，此時的定位誤差在3米左右；如果已經被視為一一對應的Witrace和Ptrace，在到達視覺可見的范圍內，直接返回Ptrace中的x’,y’,z’，此時的定位誤差小于0.5米；

持續校準：在返回Ptrace中的x’,y’,z’的時候，并已知Witrace中的x,y,z，此時刻的位置指紋{RSS1,RSS2,RSS3,…,RSSn}是一定的，即可以使用位置指紋數組和Ptrace中的x’,y’,z’來持續校準位置指紋算法的定位精度，從而達到提高WiFi室內定位精度效果。