[發明專利]一種模塊化可快速拆裝機械臂

有效

• 申請號: 201911076943.1
• 申請日: 2019-11-06
• 公開（公告）號: CN110733030B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 甄睿辰;涂武強;范鑫洋;王嘯龍;邵文迪;李懷宇;李崔盟;肖傳杰;李莫;張璞;張震;遲木子
• 申請（專利權）人: 哈爾濱莫迪科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

1.一種模塊化可快速拆裝機械臂，包括多個關節模組(1)，其特征在于：每個關節模組(1)兩端的機械關節處分別連接有齒形接口法蘭Ⅰ(2)和齒形接口法蘭Ⅱ(3)，多個關節模組(1)之間通過齒形接口法蘭Ⅰ(2)和對應的齒形接口法蘭Ⅱ(3)相互嚙合連接，每對嚙合的齒形接口法蘭Ⅰ(2)和齒形接口法蘭Ⅱ(3)上均通過螺紋連接有螺母(4)；

所述齒形接口法蘭Ⅰ(2)包括法蘭圓盤Ⅰ(2-1)、齒狀結構Ⅰ和電器安裝座Ⅰ(2-4)，法蘭圓盤Ⅰ(2-1)上一體成型有多個齒狀結構Ⅰ，多個齒狀結構Ⅰ分布在以法蘭圓盤Ⅰ(2-1)為中心的圓周上，法蘭圓盤Ⅰ(2-1)上設置有電器安裝座Ⅰ(2-4)，多個齒狀結構Ⅰ的底部均設置有退刀槽Ⅰ；

所述電器安裝座Ⅰ(2-4)內安裝有電器連接部分的電器接口觸點Ⅰ；

所述多個齒狀結構為一個扭矩插齒Ⅰ(2-2)和兩個連接插齒(2-3)；

所述齒形接口法蘭Ⅱ(3)包括法蘭圓盤Ⅱ(3-1)、齒狀結構Ⅱ和電器安裝座Ⅱ(3-4)，法蘭圓盤Ⅱ(3-1)上一體成型有多個齒狀結構Ⅱ，多個齒狀結構Ⅱ分布在以法蘭圓盤Ⅱ(3-1)為中心的圓周上，法蘭圓盤Ⅱ(3-1)上設置有電器安裝座Ⅱ(3-4)，多個齒狀結構Ⅱ的底部均設置有退刀槽Ⅱ；

所述電器安裝座Ⅱ(3-4)內安裝有電器連接部分的電器接口觸點Ⅱ，相對對應連接的電器接口觸點Ⅰ和電器接口觸點Ⅱ之間采用彈簧觸針連接；

所述多個齒狀結構Ⅱ為兩個扭矩插齒Ⅱ(3-2)和一個連接插齒Ⅱ(3-3)；

所述扭矩插齒Ⅰ(2-2)插在兩個扭矩插齒Ⅱ(3-2)之間，兩個連接插齒(2-3)間隙插在兩個扭矩插齒Ⅱ(3-2)和一個連接插齒Ⅱ(3-3)之間；

所述關節模組(1)、齒形接口法蘭Ⅰ(2)、齒形接口法蘭Ⅱ(3)和螺母(4)構成模塊化關節模組；

所述模塊化可快速拆裝機械臂還包括連接臂(5)，連接臂(5)的兩端分別連接有齒形接口法蘭Ⅰ(2)和齒形接口法蘭Ⅱ(3)，連接臂(5)、齒形接口法蘭Ⅰ(2)、齒形接口法蘭Ⅱ(3)和螺母(4)構成模塊化連接臂；

關節模組(1)和關節模組(1)或關節模組(1)和連接臂(5)之間通過對應的齒形接口法蘭Ⅰ(2)和齒形接口法蘭Ⅱ(3)相互嚙合連接，將兩個螺母(4)分別旋進退刀槽Ⅰ和退刀槽Ⅱ內，之后將扭矩插齒Ⅰ(2-2)插在兩個扭矩插齒Ⅱ(3-2)之間，兩個連接插齒(2-3)間隙插在兩個扭矩插齒Ⅱ(3-2)和一個連接插齒Ⅱ(3-3)之間；兩個螺母(4)相對旋轉，連接固定關節模組(1)，兩個螺母(4)相對旋轉，相互擠壓防止連接的關節模組(1)發生松動。