[發明專利]一種用區域分割和分組隨機精簡法精簡多視角點云的方法

有效

• 申請號: 201911075831.4
• 申請日: 2019-11-06
• 公開（公告）號: CN111080653B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 梁正友;黃思捷;孫宇;李軒昂
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/149;G06T7/33
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 向彬

1.一種用區域分割和分組隨機精簡法精簡多視角點云的方法，其特征在于，所述方法包括：

(1)對多個有局部重疊區域的有序多視角點云序列經過配準后，記為E_i，0≤in，n為點云的個數，且n1；設相鄰的兩個點云E_j和E_j+1，0≤jn-1，重疊區域點云記為F_j,j+1，非重疊區域點云記為精簡后整體點云記為D＝{}；

(2)令j＝0，進行如下處理，包括：

(2.1)如果jn-1，轉步驟(2.2)；否則轉步驟(3)；

(2.2)利用基于包圍盒的重疊區域點云的提取方法從E_j和E_j+1中提取重疊區域點云記為F_j,j+1和非重疊區域點云記為

(2.3)計算E_j＝E_j-F_j,j+1，E_j+1＝E_j+1-F_j,j+1，將重疊區域中的點云去掉；

(2.4)用分組隨機精簡方法對F_j,j+1進行精簡得到精簡點云

(2.5)計算

(2.6)令j＝j+1，轉步驟(2.1)；

(3)計算D＝D∪E_j，將最后的點云歸到整體點云中；

(4)用分組隨機精簡方法對整體D進行精簡，使精簡率到達預設要求；所述分組隨機精簡方法為：在Kinect V2的世界坐標中，建模對象的寬度維度為x軸，深度維度為z軸，高度維度為y軸，為保留建模對象的細節，采用在y軸上的點以y坐標值從高到低排序方式，讓無序點云變成有序點云；設點云D為要進行精簡的點云，點云D中有N個點；設以w個點為一組，每組要精簡到v個點，則整個點云分為N/w＝n個分組；對每一分組分別隨機去除(w-v)個點，這樣每個分組只保留v個點，整個點云最后剩下個點。

2.如權利要求1所述的用區域分割和分組隨機精簡法精簡多視角點云的方法，其特征在于，所述利用基于包圍盒的重疊區域點云的提取方法具體包括：

設C_AB為專門保存重疊區域點云點的向量集合，設是保存非C_AB區域點的向量的集合，初始時它們都是空集，設點云A有n個點點云B有m個點設集合對集合C_A∪B中的任意一點(x,z)，(x,z)∈C_A∪B，按照：

將點(x,z)∈C_A∪B劃分到C_AB或者用公式(1)對集合C_A∪B中所有的點進行劃分操作，實現對重疊區域的點云的提取。

3.如權利要求1所述的用區域分割和分組隨機精簡法精簡多視角點云的方法，其特征在于，所述多個有局部重疊區域的有序多視角點云為視覺差不超過180°的點云序列。

4.如權利要求1所述的用區域分割和分組隨機精簡法精簡多視角點云的方法，其特征在于，對于超過視覺差超過180°的點云序列，把這些點云系列分成若干個視覺不超過180°的子點云序列，分別精簡后再合成一個總體。