[發明專利]履帶式無人救援車的轉向方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201911075109.0
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN110733568B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 吳華偉;杜聰聰;劉禎;薛君堯;丁華鋒;萬銳;梅雪晴;石大排
• 申請（專利權）人: 湖北文理學院
• 主分類號: B62D11/00
• 分類號: B62D11/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 方昊佳

本發明公開了一種履帶式無人救援車的轉向方法、系統及存儲介質，履帶式無人救援車的轉向方法包括：獲得車輛的當前位置、當前行進方向和目標位置；根據當前位置、當前行進方向和目標位置，確定目標行進軌跡；根據目標行進軌跡生成行進指令，并將行進指令發送至車載終端，以供車載終端在接收到行進指令時控制車輛沿目標行進軌跡行進。本發明中，通過對車輛的當前位置、當前行進方向和目標位置進行整合，可直接確定出車輛的目標行進軌跡，供車輛按照目標行進軌跡行進，從而確保車輛的行駛以及轉向的連續性，相較于依賴駕駛員經驗的傳統轉向技術，有助于節省轉向操作產生的時間消耗且降低轉向操作的錯誤率。

技術領域

本發明涉及交通技術領域，尤其涉及一種履帶式無人救援車的轉向方法、系統及存儲介質。

背景技術

現如今，車輛已經成為人們生活中不可或缺的交通工具，給人們生活帶來極大方便。而隨著科技的進步，無人車輛技術日益成熟，無人車輛不僅可用于日常交通出行，還可用作例如救援車等功能。履帶車普遍采用兩種轉向方式。一種是德國式逆向傳動的轉向方式，一般是依靠兩邊的傳動輪反轉，使車輛圍繞中心點轉動，對履帶的磨損較小；另外一種轉向方式是，依靠單側傳動輪停止轉動，另一側的傳動輪進行行進，以此實現車輛轉向，但該方式對履帶以及路面的損耗相當嚴重。

現有技術中，履帶式車輛依靠機械方式進行控制轉向缺乏靈活性，且依賴駕駛員的駕車經驗，容易延長轉向操作的耗時，且降低轉向操作的精準度。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種履帶式無人救援車的轉向方法、系統及存儲介質，旨在解決傳統履帶式車輛的轉向依賴駕駛員經驗，容易延長轉向操作的耗時，且降低轉向操作的精準度的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種履帶式無人救援車的轉向方法，包括以下步驟：

獲得車輛的當前位置、當前行進方向和目標位置；

根據所述當前位置、所述當前行進方向和所述目標位置，確定所述車輛的目標行進軌跡；

根據所述目標行進軌跡，生成行進指令，并將所述行進指令發送至所述車輛的車載終端，以供所述車載終端在接收到所述行進指令時，控制所述車輛沿所述目標行進軌跡行進。

可選地，所述根據所述當前位置、所述當前行進方向和所述目標位置，確定所述車輛的目標行進軌跡的步驟包括：

根據所述當前位置和所述目標位置，確定所述車輛的目標行進方向；

當所述當前行進方向和所述目標行進方向不一致時，根據所述當前行進方向和所述目標行進方向，確定所述車輛的轉向角度；

根據所述當前位置、所述目標位置和所述轉向角度，確定所述車輛的目標行進軌跡。

可選地，所述當所述當前行進方向和所述目標行進方向不一致時，根據所述當前行進方向和所述目標行進方向，確定所述車輛的轉向角度的步驟包括：

當所述當前行進方向和所述目標行進方向不一致時，根據所述當前行進方向和所述目標行進方向，確定所述車輛的計算轉向角度；

獲得所述車輛當前所處環境中的障礙物信息；

根據所述障礙物信息，獲得轉向修正值；

根據所述轉向修正值和所述計算轉向角度，確定所述車輛的轉向角度。

可選地，所述障礙物信息包括障礙物數量、障礙物高度、障礙物類別、障礙物分布位置以及障礙物分布區域范圍中的至少一個。

可選地，所述根據所述當前位置、所述目標位置和所述轉向角度，確定所述車輛的目標行進軌跡的步驟包括：

根據所述轉向角度，確定所述車輛在轉向前的預行駛距離；