[發(fā)明專利]停車管理方法、裝置、存儲介質(zhì)、計算機設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911073254.5
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN111047901B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 董明珠;李紹斌;陳向文;羅曉宇;黃智剛
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯(lián)云科技有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 韓月玲

1.一種停車管理方法，其特征在于，所述方法包括：

接收停車請求，所述停車請求包括待停車車輛的標識信息、當前位置信息、目標停車場的標識信息，所述待停車車輛的當前位置信息通過目標停車場入口的刷卡機或所述停車車輛發(fā)送給服務(wù)器；

獲取接收到所述停車請求時目標停車場的點云數(shù)據(jù)集，將接收到所述停車請求時目標停車場的點云數(shù)據(jù)集作為初始點云數(shù)據(jù)集，所述點云數(shù)據(jù)集由分散安裝在所述停車場的多個毫米波雷達監(jiān)測采集得到；

對所述初始點云數(shù)據(jù)集進行聚類和卡爾曼濾波實現(xiàn)跟蹤定位得到接收到所述停車請求時所述目標停車場的事物目標和每個事物目標的初始位置信息；

根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類模型對每個所述事物目標進行分類以確定每個事物目標的類型，所述類型包括人、車輛；

根據(jù)每個所述事物目標的初始位置信息和類型得到所述目標停車場的停車位的占用信息；

根據(jù)所述占用信息獲取空閑停車位信息；

獲取所述待停車車輛進入到所述目標停車場后當前幀的實時點云數(shù)據(jù)集；

對所述實時點云數(shù)據(jù)集進行聚類和卡爾曼濾波實現(xiàn)跟蹤定位得到當前幀所述目標停車場的事物目標和每個事物目標的當前位置信息；

根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類模型對當前幀中每個事物目標進行分類以確定當前幀中每個事物目標的類型；

根據(jù)當前幀各個事物目標的當前位置信息獲取當前位置與待停車車輛的當前位置相距預設(shè)范圍內(nèi)的事物目標，將相距預設(shè)范圍內(nèi)的事物目標作為待注意事物目標；

根據(jù)所述待注意事物目標的類型、待注意事物目標與所述待停車車輛的當前位置信息向所述待停車車輛發(fā)送安全行駛提醒；

所述根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類模型對每個所述事物目標進行分類以確定每個事物目標的類型，包括：

根據(jù)每個所述事物目標關(guān)聯(lián)的初始點云數(shù)據(jù)和歷史點云數(shù)據(jù)獲取對應(yīng)事物目標的時頻圖，

分別根據(jù)每個事物目標對應(yīng)的時頻圖進行特征提取，

將提取的特征輸入到訓練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類模型進行分類以確定每個事物目標的類型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取待停車車輛的初始位置信息；

根據(jù)所述空閑停車位信息和所述待停車車輛的初始位置信息向所述待停車車輛推薦空閑停車位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取接收到所述停車請求時目標停車場的點云數(shù)據(jù)集，包括：

通過毫米波雷達獲取接收到所述停車請求時所述目標停車場對應(yīng)的回波信號；

對所述回波信號進行處理得到接收到所述停車請求時所述目標停車場對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)集。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述初始點云數(shù)據(jù)集進行聚類和卡爾曼濾波實現(xiàn)跟蹤定位得到接收到所述停車請求時所述目標停車場的事物目標和每個事物目標的初始位置信息，包括：

對所述初始點云數(shù)據(jù)集進行聚類和卡爾曼濾波使同一事物目標的初始點云數(shù)據(jù)聚類，使每個事物目標的下一幀的點云數(shù)據(jù)與由上一幀點云數(shù)據(jù)聚類得到的對應(yīng)事物目標關(guān)聯(lián)，

根據(jù)每個事物目標聚類的初始點云數(shù)據(jù)獲取對應(yīng)事物目標的初始位置信息；

所述根據(jù)每個所述事物目標的初始位置信息和類型得到所述目標停車場的停車位的占用信息，包括：

將類型為車輛的事物目標對應(yīng)的初始位置信息分別與預存的所述目標停車場的每個停車位的位置信息進行匹配，

將位置信息與類型為車輛的事物目標的初始位置信息匹配的停車位作為已占用停車位，

將位置信息與類型為車輛的事物目標的初始位置信息不匹配的停車位作為空閑停車位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述待停車車輛對應(yīng)的時頻圖獲取待停車車輛的行車軌跡；

根據(jù)所述行車軌跡判斷所述待停車車輛是否偏離所述推薦的空閑停車位；

若偏離所述推薦的空閑停車位，則向所述待停車車輛發(fā)送提醒信號。