[發明專利]一種改進型三次樣條插值曲線擬合路徑點方法在審
| 申請號： | 201911073011.1 | 申請日： | 2019-11-05 |
| 公開（公告）號： | CN110823238A | 公開（公告）日： | 2020-02-21 |
| 發明（設計）人： | 徐彪;楊帆;邊有鋼;謝國濤;秦曉輝;王曉偉;秦兆博;胡滿江;丁榮軍 | 申請（專利權）人： | 湖南大學 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 廣州容大專利代理事務所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 劉新年 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 改進型 三次 樣條插值 曲線擬合 路徑 方法 | ||
1.一種改進型三次樣條插值曲線擬合路徑點方法，其特征在于：包括：
步驟S1，通過圖搜索算法得到離散路徑點組成的路徑；
步驟S2，對相鄰兩個路徑點使用改進型三次樣條插值曲線方法進行插值，得到高密度的連續路徑點；
步驟S3，將由各段三次樣條插值曲線得到的插值形成的高密度的路徑點依次連接，生成路徑。
2.根據權利要求1所述的改進型三次樣條插值曲線擬合路徑點方法，其特征在于：所述步驟S1中各路徑點除了包含車輛位于該路徑點的坐標信息外還包含位于該點的車輛橫擺角信息。
3.根據權利要求1或2所述的改進型三次樣條插值曲線擬合路徑點方法，其特征在于：所述步驟S2中相鄰兩個路徑點間的三次樣條插值曲線及插值點的計算步驟如下：
步驟S21，從起始路徑點開始，分別根據原坐標系下相鄰兩個路徑點的橫擺角信息計算出坐標系旋轉角度；
步驟S22，將原坐標系以步驟S21計算得到的旋轉角度進行旋轉，分別計算坐標系旋轉后各相鄰兩路徑點新的坐標和橫擺角；
步驟S23，根據各相鄰兩點的坐標和橫擺角信息，可計算得到各相鄰兩路徑點之間擬合的三次樣條插值曲線表達式；
步驟S24，通過對相鄰兩路徑點三次樣條插值曲線表達式的橫坐標等間距離散得到高密度連續插值路徑點，插值曲線在各路徑點的一階導數即為車輛在該點的橫擺角正切值；
步驟S25，將原相鄰兩路徑點之間的連續插值路徑點通過坐標系反向旋轉步驟S21計算得到的坐標系旋轉角度，得到原坐標系下原相鄰路徑點及其之間的連續插值路徑點的坐標及橫擺角信息；
步驟S26，從起始路徑點開始依次重復步驟S21至步驟S25，直到目標路徑點結束，得到原坐標系下由起始點至目標點的高密度連續路徑點的坐標及橫擺角信息。
4.根據權利要求3所述的改進型三次樣條插值曲線擬合路徑點方法，其特征在于：所述步驟S21中的各相鄰兩路徑點Pi-1＝(xi-1,yi-1,θi-1)、Pi＝(xi,yi,θi)的坐標系旋轉角度由以下公式計算得出：
θ(rotate)＝(θi-1+θi)/2；
式中，θ(rotate)為坐標系旋轉角度，θi-1、θi分別為原坐標系下相鄰兩路徑點Pi-1＝(xi-1,yi-1,θi-1)、Pi＝(xi,yi,θi)的方向角角，xi-1、yi-1均為相鄰路徑點在x軸方向上的值，yi-1、yi均為相鄰路徑點在y軸方向上的值。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于湖南大學，未經湖南大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201911073011.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
