[發(fā)明專利]一種艦載垂直起降偵察較射無人機起降控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911072139.6
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN110989641B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖奔;王斌
• 申請（專利權(quán)）人: 西安羚控電子科技有限公司;中國電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所;中國人民解放軍海軍大連艦艇學(xué)院
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 燕肇琪

1.一種艦載垂直起降偵察較射無人機起降控制方法，其特征在于：包括自動起飛和自動著陸兩部分，自動起飛包括如下過程：起飛準(zhǔn)備、垂直起飛階段、轉(zhuǎn)換階段；

自動著陸包括四個階段，分別為：過渡點階段、調(diào)整航線階段、轉(zhuǎn)換階段及降落階段；

所述垂直起飛階段的具體過程為：

飛行器進(jìn)入MR姿態(tài)遙控模式，飛行器通過俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航3通道不斷調(diào)整姿態(tài)、當(dāng)飛機到達(dá)適當(dāng)高度后可進(jìn)入起飛轉(zhuǎn)換階段；

所述起飛轉(zhuǎn)換階段的具體過程為：

在懸停的情況下，調(diào)整飛機的機頭朝向，多旋翼油門回歸中立位保持高度保持狀態(tài)；逐漸增大固定翼油門到90％，此時無人機將沿著當(dāng)前航向保持當(dāng)前高度進(jìn)行加速；加速過程中多旋翼系統(tǒng)將會根據(jù)速度進(jìn)行油門自動減小以達(dá)到縱向升力平衡；當(dāng)空速達(dá)到轉(zhuǎn)換閾值時，多旋翼動力系統(tǒng)關(guān)閉，飛機進(jìn)入FW模式，轉(zhuǎn)換完成；

所述過渡點階段的具體過程為：

進(jìn)入降落階段控制后，若當(dāng)前高度與降落航線高度一致，飛行器將不進(jìn)入過渡點調(diào)整高度，直接前往降落航線進(jìn)入點；若當(dāng)前飛行高度高于降落航線高度，飛行器會保持當(dāng)前高度前往過渡點，到達(dá)過渡點后盤旋降低高度至降落航線高度后進(jìn)入降落航線進(jìn)入點；若當(dāng)前高度低于降落航線高度，飛行器在前往過渡點的過程中會立即升降爬高，如到達(dá)過渡點時已爬升到降落航線高度，則直接進(jìn)入降落航線進(jìn)入點，否則將在過渡點盤旋爬高，爬升到高度后進(jìn)入降落航線；

所述調(diào)整航線階段的具體過程為：

當(dāng)飛行高度滿足降落航線高度后，飛行器在進(jìn)入點半徑范圍以后，轉(zhuǎn)彎并調(diào)整航向，空速，為著陸轉(zhuǎn)換階段做準(zhǔn)備；

所述著陸轉(zhuǎn)換階段的具體過程為：

降落航線最后一個航點為模式轉(zhuǎn)換點，當(dāng)飛行器以預(yù)設(shè)高度、速度進(jìn)入降落轉(zhuǎn)換點的航點半徑范圍內(nèi)，將會進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換：多旋翼動力系統(tǒng)將會啟動，固定翼動力將會停止，飛行器減速并進(jìn)入多旋翼歸航降落階段；根據(jù)飛行器的性能不同，轉(zhuǎn)換并減速直至可以完全懸停所需要的減速距離不同，建議將所需轉(zhuǎn)換距離設(shè)置為降落轉(zhuǎn)換點的航點半徑，以盡可能保證飛行器完成減速并可以懸停時，正好可以到達(dá)降落點位置；

所述降落階段的具體過程為：

飛行器進(jìn)入多旋翼歸航降落階段后，將會自動飛至降落點上空，懸停3s后，執(zhí)行降落；距離地面15m以上將會按照1.5m/s進(jìn)行下降，距離地面15m至5m范圍，將會梯度逐步減速至0.5m/s，距離地面5m以下將會按照0.5m/s進(jìn)行下降，直至降落至地面，檢測安全降落后，自動停止所有動力輸出，進(jìn)入待飛模式，完成降落。