[發(fā)明專利]一種艦載垂直起降偵察較射無(wú)人機(jī)起降控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911072139.6
• 申請(qǐng)日: 2019-11-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110989641B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖奔;王斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安羚控電子科技有限公司;中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所;中國(guó)人民解放軍海軍大連艦艇學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 燕肇琪

1.一種艦載垂直起降偵察較射無(wú)人機(jī)起降控制方法，其特征在于：包括自動(dòng)起飛和自動(dòng)著陸兩部分，自動(dòng)起飛包括如下過(guò)程：起飛準(zhǔn)備、垂直起飛階段、轉(zhuǎn)換階段；

自動(dòng)著陸包括四個(gè)階段，分別為：過(guò)渡點(diǎn)階段、調(diào)整航線階段、轉(zhuǎn)換階段及降落階段；

所述垂直起飛階段的具體過(guò)程為：

飛行器進(jìn)入MR姿態(tài)遙控模式，飛行器通過(guò)俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航3通道不斷調(diào)整姿態(tài)、當(dāng)飛機(jī)到達(dá)適當(dāng)高度后可進(jìn)入起飛轉(zhuǎn)換階段；

所述起飛轉(zhuǎn)換階段的具體過(guò)程為：

在懸停的情況下，調(diào)整飛機(jī)的機(jī)頭朝向，多旋翼油門回歸中立位保持高度保持狀態(tài)；逐漸增大固定翼油門到90％，此時(shí)無(wú)人機(jī)將沿著當(dāng)前航向保持當(dāng)前高度進(jìn)行加速；加速過(guò)程中多旋翼系統(tǒng)將會(huì)根據(jù)速度進(jìn)行油門自動(dòng)減小以達(dá)到縱向升力平衡；當(dāng)空速達(dá)到轉(zhuǎn)換閾值時(shí)，多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)關(guān)閉，飛機(jī)進(jìn)入FW模式，轉(zhuǎn)換完成；

所述過(guò)渡點(diǎn)階段的具體過(guò)程為：

進(jìn)入降落階段控制后，若當(dāng)前高度與降落航線高度一致，飛行器將不進(jìn)入過(guò)渡點(diǎn)調(diào)整高度，直接前往降落航線進(jìn)入點(diǎn)；若當(dāng)前飛行高度高于降落航線高度，飛行器會(huì)保持當(dāng)前高度前往過(guò)渡點(diǎn)，到達(dá)過(guò)渡點(diǎn)后盤旋降低高度至降落航線高度后進(jìn)入降落航線進(jìn)入點(diǎn)；若當(dāng)前高度低于降落航線高度，飛行器在前往過(guò)渡點(diǎn)的過(guò)程中會(huì)立即升降爬高，如到達(dá)過(guò)渡點(diǎn)時(shí)已爬升到降落航線高度，則直接進(jìn)入降落航線進(jìn)入點(diǎn)，否則將在過(guò)渡點(diǎn)盤旋爬高，爬升到高度后進(jìn)入降落航線；

所述調(diào)整航線階段的具體過(guò)程為：

當(dāng)飛行高度滿足降落航線高度后，飛行器在進(jìn)入點(diǎn)半徑范圍以后，轉(zhuǎn)彎并調(diào)整航向，空速，為著陸轉(zhuǎn)換階段做準(zhǔn)備；

所述著陸轉(zhuǎn)換階段的具體過(guò)程為：

降落航線最后一個(gè)航點(diǎn)為模式轉(zhuǎn)換點(diǎn)，當(dāng)飛行器以預(yù)設(shè)高度、速度進(jìn)入降落轉(zhuǎn)換點(diǎn)的航點(diǎn)半徑范圍內(nèi)，將會(huì)進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換：多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)將會(huì)啟動(dòng)，固定翼動(dòng)力將會(huì)停止，飛行器減速并進(jìn)入多旋翼歸航降落階段；根據(jù)飛行器的性能不同，轉(zhuǎn)換并減速直至可以完全懸停所需要的減速距離不同，建議將所需轉(zhuǎn)換距離設(shè)置為降落轉(zhuǎn)換點(diǎn)的航點(diǎn)半徑，以盡可能保證飛行器完成減速并可以懸停時(shí)，正好可以到達(dá)降落點(diǎn)位置；

所述降落階段的具體過(guò)程為：

飛行器進(jìn)入多旋翼歸航降落階段后，將會(huì)自動(dòng)飛至降落點(diǎn)上空，懸停3s后，執(zhí)行降落；距離地面15m以上將會(huì)按照1.5m/s進(jìn)行下降，距離地面15m至5m范圍，將會(huì)梯度逐步減速至0.5m/s，距離地面5m以下將會(huì)按照0.5m/s進(jìn)行下降，直至降落至地面，檢測(cè)安全降落后，自動(dòng)停止所有動(dòng)力輸出，進(jìn)入待飛模式，完成降落。