[發明專利]一種艦載無人機起降階段目標跟蹤方法

在審

• 申請號: 201911070934.1
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN111142566A
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發明（設計）人: 楊昆;廖新濤
• 申請（專利權）人: 西安羚控電子科技有限公司;中國電子科技集團公司第五十四研究所;中國人民解放軍海軍大連艦艇學院
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12;G05B13/04
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 燕肇琪

1.一種艦載無人機起降階段目標跟蹤方法，其特征在于，具體按照以下步驟實施：

步驟1、建立基于角度信息的目標運動分析算法數學模型；

步驟2、確定目標的運動軌跡；

步驟3、求取目標的運動參數Vmx、Vmy、Vmz；

步驟4、求取實時距離D。

2.如權利要求1所述的艦載無人機起降階段目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟1具體過程如下：

在目標定位中，將無人機實時坐標作為坐標系原點，X軸指向東，Y軸指向北，Z軸垂直XY平面向上指。

3.如權利要求2所述的艦載無人機起降階段目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟2具體過程如下：

記D1為目標初始距離；記Km為目標航向；記為目標俯沖角；記Vm為目標運動速度；目標作勻速直線運動；

記無人機的航向為Kw，速度為Vw，俯沖角為記β1，β2，…βk分別對應為t1，t2，…tk時刻無人機測得的目標方位角；記ε1，ε2，…εk分別對應為t1，t2，…tk時刻無人機測得的目標俯仰角；

由確定目標的運動軌跡。

4.如權利要求3所述的艦載無人機起降階段目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟3具體過程如下：

經過k次觀測，采用最小二乘法構件如下極小化目標函數：

為求得目標運動參數Vmx、Vmy、Vmz和D1，分別對其求偏導，最終求得目標方位、俯仰測量的精確值。

5.如權利要求4所述的艦載無人機起降階段目標跟蹤方法，其特征在于，所述步驟4具體過程如下

利用上面推導得出的遞推公式，便可唯一確定目標相對運動參數；根據求得的Xk，可實現對目標航向km，俯沖角εm，速度Vm的運動參數的估計；同時根據初始距離，可求出對目標X，Y，Z方向實時距離Dx，Dy，Dz，從而求出實時距離D。