[發(fā)明專利]一種多旋翼無人機(jī)飛行軌跡的構(gòu)建方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911070358.0
• 申請(qǐng)日: 2019-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN112764423A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 尤山泉;龔超;齊照山;林東峰;陳泓宇;雷洪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海為彪汽配制造有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 林柳燕

1.一種多旋翼無人機(jī)飛行軌跡的構(gòu)建方法，其特征在于，

獲取無人機(jī)在飛行過程中的當(dāng)前姿態(tài)信息；

根據(jù)所述當(dāng)前姿態(tài)信息在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)獲取目標(biāo)信息；

對(duì)獲取的所述目標(biāo)信息進(jìn)行標(biāo)記，并進(jìn)一步根據(jù)所述當(dāng)前姿態(tài)信息以及所述目標(biāo)信息獲取飛行參數(shù)信息；所述飛行參數(shù)信息包括飛行高度、飛行的方位、以及飛行的速度；

根據(jù)所述目標(biāo)信息、所述待飛行參數(shù)信息在所述設(shè)定范圍內(nèi)建立所述無人機(jī)的飛行軌跡坐標(biāo)圖；

控制所述無人機(jī)根據(jù)所述飛行軌跡坐標(biāo)圖完整飛行作業(yè)。

2.如權(quán)利要求1所述的多旋翼無人機(jī)飛行軌跡的構(gòu)建方法，其特征在于，包括：所述當(dāng)前姿態(tài)信息，以及所述目標(biāo)信息的獲取是基于在所述無人機(jī)上設(shè)置有多個(gè)探測器，并通過所述探測器收發(fā)頻率信號(hào)，進(jìn)一步根據(jù)所述收發(fā)頻率信號(hào)獲取所述當(dāng)前姿態(tài)信息；多個(gè)所述探測器的安裝位置相對(duì)于所述無人機(jī)的設(shè)定位置構(gòu)成360°。

3.如權(quán)利要求2所述的多旋翼無人機(jī)飛行軌跡的構(gòu)建方法，其特征在于，獲取所述飛行高度包括：

獲取各所述探測器在預(yù)設(shè)發(fā)射工作頻率內(nèi)的發(fā)射信號(hào)與接收信號(hào)之間的回波時(shí)間差；

根據(jù)所述回波時(shí)間差以及當(dāng)前光速，獲取所述無人機(jī)相對(duì)于地面以及所述目標(biāo)信息之間的所述飛行高度。

4.如權(quán)利要求3所述的多旋翼無人機(jī)飛行軌跡的構(gòu)建方法，其特征在于，獲取所述飛行速度包括：

獲取各所述探測器在所述預(yù)設(shè)發(fā)射工作頻率內(nèi)的發(fā)射信號(hào)與接收信號(hào)之間的回波頻率差；

進(jìn)一步根據(jù)所述回波頻率差、所述當(dāng)前光速及所述預(yù)設(shè)發(fā)射工作頻率獲取所述無人機(jī)當(dāng)前飛行高度達(dá)到的所述飛行速度。

5.如權(quán)利要求4所述的多旋翼無人機(jī)飛行軌跡的構(gòu)建方法，其特征在于，獲取所述飛行方位包括：

獲取各所述探測器的所述預(yù)設(shè)發(fā)射工作頻率對(duì)應(yīng)的波長參數(shù)、以及各所述探測器上安裝的天線之間的安裝距離；

根據(jù)各天線之間的所述安裝距離獲取對(duì)應(yīng)的相位差；

進(jìn)一步根據(jù)所述波長參數(shù)、所述安裝距離及所述相位差根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系獲取所述無人機(jī)當(dāng)前飛行高度上各所述探測器探測的相對(duì)角度；

根據(jù)各所述探測器探測的相對(duì)角度計(jì)算所述無人機(jī)的所述飛行方位。

6.如權(quán)利要求1-5任一所述的多旋翼無人機(jī)飛行軌跡的構(gòu)建方法，其特征在于，包括：判斷所述目標(biāo)信息為障礙物信息時(shí)，在設(shè)定的飛行范圍內(nèi)對(duì)所述障礙物進(jìn)行標(biāo)記；

當(dāng)所述無人機(jī)飛行至所述障礙物周圍的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，調(diào)整所述無人機(jī)的飛行參數(shù)；

判斷所述目標(biāo)信息為非所述障礙物信息時(shí)，所述無人機(jī)沿設(shè)定飛行軌跡正常飛行。

7.如權(quán)利要求6所述的多旋翼無人機(jī)飛行軌跡的構(gòu)建方法，其特征在于，調(diào)整所述無人機(jī)的飛行參數(shù)包括：

調(diào)整所述無人機(jī)的飛行高度；

調(diào)整所述無人機(jī)的飛行方案；

調(diào)整所述無人機(jī)的飛行速度；

當(dāng)所述障礙物為動(dòng)態(tài)障礙物時(shí)，還進(jìn)一步調(diào)整無人機(jī)為懸停狀態(tài)，或改變當(dāng)前的飛行軌跡，進(jìn)行避障。