[發明專利]平面關節四軸機械臂

在審

• 申請號: 201911070212.6
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN112757271A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 董春祿
• 申請（專利權）人: 南京立邁勝機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 王秀娟

1.一種平面關節四軸機械臂，包括底座，其特征在于，底座上安裝有第一電機和滾珠絲桿模組，所述滾珠絲桿模組包括絲桿和螺母組件，第一電機與絲桿通過同步帶連接，第一電機驅動絲桿做平面旋轉運動從而帶動螺母組件做直線運動；螺母組件上安裝有第二電機和大臂，第二電機驅動大臂繞第二軸做平面轉動；大臂的前端安裝有第三電機和前臂，第三電機驅動前臂繞第三軸做平面轉動；前臂的前端安裝有第四電機和末端執行器，第四電機驅動末端執行器做平面轉動；第一、第二、第三、第四電機均采用一體化低壓伺服電機，通過EtherCAT線纜與PLC控制器連接。

2.根據權利要求1所述的平面關節四軸機械臂，其特征在于，所述一體化低壓伺服電機連接有行星減速器。

3.根據權利要求1或2所述的平面關節四軸機械臂，其特征在于，第二電機輸出軸穿過大臂安裝在螺母組件上且通過預緊螺母鎖緊定位，大臂與螺母組件之間設有第一推力球軸承。

4.根據權利要求1或2所述的平面關節四軸機械臂，其特征在于，第三電機輸出軸穿過大臂、前臂安裝在大臂上且通過預緊螺母鎖緊定位，大臂與前臂之間設有第二推力球軸承。

5.根據權利要求1或2所述的平面關節四軸機械臂，其特征在于，第四電機和末端執行器通過同步帶連接。

6.根據權利要求1或2所述的平面關節四軸機械臂，其特征在于，滾珠絲杠模組的型號為1610，有效行程為200mm。