[發明專利]一種定點穿刺裝置及使用該裝置的機器人

在審

• 申請號: 201911069932.0
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN110623714A
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 趙洪華;公續銀;趙建;曹樹坤;孫殿珉;魯守銀;曹寶璐;劉百峰
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 37240 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業)
• 代理人: 周春鳳

1.一種定點穿刺裝置，其特征在于，主要包括：穿刺針（101）、穿刺針推進裝置（107）、電磁鐵裝置（105）、圓環板軌道（116）、驅動電機、定點穿刺機構、連接固定支架；所述穿刺針（101）安裝于所述穿刺針推進裝置（107）內，所述穿刺針推進裝置（107）與所述電磁鐵裝置（105）連接，所述電磁鐵裝置（105）通過控制電流通斷控制其自身與所述圓環板軌道（116）之間的磁力大小，以實現定點穿刺過程中所述穿刺針（101）的角度調節和目標姿態固定。

2.如權利要求1所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述圓環板軌道（116）與所述連接固定支架相連接，所述驅動電機（108）安裝在所述連接固定支架上，所述定點穿刺機構的第一連桿（111）通過聯軸器（112）與所述驅動電機（108）連接，第二連桿（113）與第一連桿（111）鉸接，第三連桿（115）與第二連桿（113）鉸接，第四連桿（117）與第三連桿（115）及所述穿刺針推進裝置（107）同時剛接。

3.如權利要求1所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述穿刺針（101）安裝于所述定點穿刺針裝置（107）內，且穿刺針（101）針尖位置固定為所述圓環板內壁圓心處。

4.如權利要求1所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述圓環板軌道（116）特征為沿其兩側分別設有L型限制板（106），以限制所述穿刺針（101）沿垂直于所述電磁鐵裝置（105）與L型限制板（106）接觸面的移動。

5.如權利要求1所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述電磁鐵裝置（105）安裝有與L型限制板（106）相切的永久磁鐵卡板，以限制所述穿刺針（101）沿其軸線方向的移動，同時可以控制所述穿刺針（101）在無外力作用下能夠保持在當前位置。

6.如權利要求4所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述圓環板軌道裝置（116）為模塊化設計，具體實際工作區域根據具體操作環境而定，角度、位置可以自行調整、更改，以不發生干涉為原則。

7.如權利要求4所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述圓環板裝置（116）的最大實際工作區域為四分之一圓環板，可實現所述穿刺針（101）在豎直面內做往復運動。

8.如權利要求2所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述驅動電機（108）驅動所述定點穿刺機構的第一連桿轉動，進而通過第二連桿（113）、第三連桿（115）驅動第四連桿（117）控制所述穿刺針（101）沿圓環板軌道做往復運動。

9.如權利要求1所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述驅動電機上安裝有接線端子排，所述驅動電機通過所述接線端子排與控制器輸出端連接。

10.如權利要求1所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述穿刺針（101）針尖、連接柱體（114）中心線、連接柱體（110）中心線及驅動電機（109）輸出軸中心線處于同一豎直線上。

11.如權利要求1所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述定點穿刺裝置整體安裝于所述SCARA型機械臂小臂（201）末端。

12.如權利要求1所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述驅動電機（109）安裝于機械臂小臂（201）末端，以驅動所述定點穿刺裝置整體轉動。

13.一種穿刺機器人，其特征在于，主要包括：SCARA型機械臂、滾珠絲杠（206）、驅動電機、空心開槽立柱（207）、底座（210），自鎖輪（211）、手推架（208）和權力要求1至12中任意一項所述的裝置；所述空心開槽立柱（207）與所述底座（210）連接，所述SCARA型機械臂大臂（204）與小臂（201）連接處安裝所述驅動電機（202），大臂（204）與滾珠絲杠螺母連接處安裝所述驅動電機（203）。

14.如權利要求11所述一種定點穿刺裝置，其特征是：所述滾珠絲杠（206）安裝在所述空心開槽立柱（207）內部，所述驅動電機（209）通過聯軸器與所述滾珠絲杠螺桿連接。