[發明專利]無人平臺信息感知網絡的快速優化方法和裝置

有效

• 申請號: 201911068933.3
• 申請日: 2019-11-05
• 公開（公告）號: CN111107604B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 曹欣;羅賀;王國強;胡笑旋;李曉多;靳鵬;馬華偉;夏維;陳宇軒
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: H04W40/24
• 分類號: H04W40/24;H04W40/10;H04W84/18;H04L41/12
• 代理公司: 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

1.一種無人平臺信息感知網絡的快速優化方法，其特征在于，所述快速優化方法由計算機執行，包括以下步驟：

獲取無人平臺二維空間內的信息感知網絡；

基于所述信息感知網絡獲取無向圖；

基于所述信息感知網絡獲取通信網絡；

基于所述無向圖和所述通信網絡獲取二維最優剛性圖，所述二維最優剛性圖即為無人平臺信息感知網絡的最優信息交互拓撲；

所述二維最優剛性圖的獲取方法包括：

S401、獲取所述通信網絡的第k條邊，其中，k＝1；

S402、判斷所述無向圖中的邊的數量|E^*|和無人平臺的數量V是否滿足預設的條件：|E^*|2×|V|-3，若滿足預設的條件，將所述第k條邊添加到所述無向圖中，得到第一無向圖；若不滿足預設的條件，則所述無向圖即為二維最優剛性圖；

S403、判斷所述第一無向圖對應的剛度矩陣的秩是否為滿秩，若滿足條件，則不進行處理，并將所述第一無向圖命名為第二無向圖；若不滿足條件，則將所述第k條邊從所述第一無向圖中刪除，得到第二無向圖；

S404、更新所述k的取值；

S405、判斷所述第二無向圖是否滿足預設的條件，若滿足條件，則將所述無向圖中的數據更新為所述第二無向圖中的數據，并跳轉到步驟S402，重復步驟S402-S405；若不滿足條件，則所述第二無向圖即為二維最優剛性圖。

2.如權利要求1所述的快速優化方法，其特征在于，所述無向圖的獲取方法包括：

獲取所述信息感知網絡的最小生成樹，所述最小生成樹即為所述無向圖。

3.如權利要求1所述的快速優化方法，其特征在于，所述通信網絡的獲取方法包括：

將所述無向圖中的邊從所述信息感知網絡中刪除，得到第一感知網絡；將所述第一感知網絡中的邊按照權值從低到高的順序進行排序，得到通信網絡。

4.一種無人平臺信息感知網絡的快速優化裝置，其特征在于，所述裝置包括計算機，所述計算機包括：

至少一個存儲單元；

至少一個處理單元；

其中，所述至少一個存儲單元中存儲有至少一條指令，所述至少一條指令由所述至少一個處理單元加載并執行以實現以下步驟：

獲取無人平臺二維空間內的信息感知網絡；

基于所述信息感知網絡獲取無向圖；

基于所述信息感知網絡獲取通信網絡；

基于所述無向圖和所述通信網絡獲取二維最優剛性圖，所述二維最優剛性圖即為無人平臺信息感知網絡的最優信息交互拓撲；

所述二維最優剛性圖的獲取方法包括：

S401、獲取所述通信網絡的第k條邊，其中，k＝1；

S402、判斷所述無向圖中的邊的數量|E^*|和無人平臺的數量V是否滿足預設的條件：|E^*|2×|V|-3，若滿足預設的條件，將所述第k條邊添加到所述無向圖中，得到第一無向圖；若不滿足預設的條件，則所述無向圖即為二維最優剛性圖；

S403、判斷所述第一無向圖對應的剛度矩陣的秩是否為滿秩，若滿足條件，則不進行處理，并將所述第一無向圖命名為第二無向圖；若不滿足條件，則將所述第k條邊從所述第一無向圖中刪除，得到第二無向圖；

S404、更新所述k的取值；

S405、判斷所述第二無向圖是否滿足預設的條件，若滿足條件，則將所述無向圖中的數據更新為所述第二無向圖中的數據，并跳轉到步驟S402，重復步驟S402-S405；若不滿足條件，則所述第二無向圖即為二維最優剛性圖。

5.如權利要求4所述的快速優化裝置，其特征在于，所述無向圖的獲取方法包括：

獲取所述信息感知網絡的最小生成樹，所述最小生成樹即為所述無向圖。

6.如權利要求4所述的快速優化裝置，其特征在于，所述通信網絡的獲取方法包括：

將所述無向圖中的邊從所述信息感知網絡中刪除，得到第一感知網絡；將所述第一感知網絡中的邊按照權值從低到高的順序進行排序，得到通信網絡。