[發(fā)明專利]一種網(wǎng)狀拓?fù)浍@得方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911068824.1
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN110807833B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王立有;劉宇;何翔;劉寧;藺永;韓英;劉寶龍;胡海;覃小春
• 申請（專利權(quán)）人: 成都數(shù)字天空科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛(wèi)靜

1.一種網(wǎng)狀拓?fù)浍@得方法，其特征在于，包括：

獲得目標(biāo)生物的多個二維圖像，所述多個二維圖像是從不同角度采集的；

從所述多個二維圖像中的每個二維圖像檢測出所述目標(biāo)生物的多個頂點位置，所述頂點位置表征所述目標(biāo)生物的網(wǎng)狀拓?fù)渲械年P(guān)鍵頂點在二維圖像中的二維坐標(biāo)位置；

調(diào)整輸入預(yù)先訓(xùn)練的生物特征模型的形狀參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)，以使所述生物特征模型輸出的關(guān)鍵頂點滿足預(yù)設(shè)條件，將滿足所述預(yù)設(shè)條件時所述生物特征模型輸出的網(wǎng)狀拓?fù)浯_定為所述目標(biāo)生物的網(wǎng)狀拓?fù)洌鲱A(yù)設(shè)條件為所述關(guān)鍵頂點在所述每個二維圖像上的投影與所述每個二維圖像對應(yīng)的頂點位置的誤差值小于預(yù)設(shè)誤差閾值；其中，所述生物特征模型的輸入為所述目標(biāo)生物的形狀參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)，且輸出為所述目標(biāo)生物的關(guān)鍵頂點和所述目標(biāo)生物的網(wǎng)狀拓?fù)洌?/p>

其中，在所述調(diào)整輸入預(yù)先訓(xùn)練的生物特征模型的形狀參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)，以使所述生物特征模型輸出的關(guān)鍵頂點滿足預(yù)設(shè)條件，將滿足所述預(yù)設(shè)條件時所述生物特征模型輸出的網(wǎng)狀拓?fù)浯_定為所述目標(biāo)生物的網(wǎng)狀拓?fù)渲埃€包括：

根據(jù)計算預(yù)先訓(xùn)練的生物特征模型的關(guān)鍵頂點在所述多個二維圖像上的投影，獲得多個頂點投影；

其中，i表示第i個二維圖像，i滿足的條件為1≤i≤n，n表示所述多個二維圖像的數(shù)量，(Hx_ik,Hy_ik)分別表示所述生物特征模型的關(guān)鍵頂點的第k個頂點投影在第i個二維圖像上的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，k表示所述多個頂點位置中的第k個頂點位置，K表示所述多個頂點位置的數(shù)量，k滿足的條件為0≤k≤K，In_i表示第i個二維圖像對應(yīng)的圖像采集裝置的內(nèi)部參數(shù)，Ex_i表示第i個二維圖像對應(yīng)的圖像采集裝置的外部參數(shù)，θ表示所述生物特征模型的形狀參數(shù)，表示所述生物特征模型的姿態(tài)參數(shù)，表示世界坐標(biāo)系下的第k個頂點位置的三維坐標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述調(diào)整輸入預(yù)先訓(xùn)練的生物特征模型的形狀參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)，以使所述生物特征模型輸出的關(guān)鍵頂點滿足預(yù)設(shè)條件，將滿足所述預(yù)設(shè)條件時所述生物特征模型輸出的網(wǎng)狀拓?fù)浯_定為所述目標(biāo)生物的網(wǎng)狀拓?fù)渲埃€包括：

根據(jù)所述多個二維圖像的預(yù)設(shè)參數(shù)對所述多個頂點位置進(jìn)行三維重建，獲得所述目標(biāo)生物的多個頂點坐標(biāo)，所述頂點坐標(biāo)表征所述目標(biāo)生物的網(wǎng)狀拓?fù)渲械年P(guān)鍵頂點在世界坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo)位置；

旋轉(zhuǎn)、平移和/或縮放所述生物特征模型，以使所述生物特征模型的多個關(guān)鍵頂點中的至少一個關(guān)鍵頂點與所述多個頂點坐標(biāo)中的至少一個頂點坐標(biāo)重合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述調(diào)整輸入預(yù)先訓(xùn)練的生物特征模型的形狀參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)，以使所述生物特征模型輸出的關(guān)鍵頂點滿足預(yù)設(shè)條件，將滿足所述預(yù)設(shè)條件時所述生物特征模型輸出的網(wǎng)狀拓?fù)浯_定為所述目標(biāo)生物的網(wǎng)狀拓?fù)渲埃€包括：

計算所述目標(biāo)生物的多個頂點位置在每個二維圖像中上的多個置信度，每個所述置信度表征所述目標(biāo)生物的多個頂點位置在每個二維圖像中上的信任程度；

根據(jù)所述多個置信度計算所述每個二維圖像的權(quán)重值；

若所述二維圖像的權(quán)重值小于預(yù)設(shè)數(shù)值，則將所述置信度對應(yīng)的二維圖像從所述多個二維圖像中刪除。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個置信度計算所述每個二維圖像的權(quán)重值，包括：

根據(jù)計算所述每個二維圖像的權(quán)重值；

其中，i表示第i個二維圖像，weight_i為第i個二維圖像的權(quán)重值，k表示所述多個頂點位置中的第k個頂點位置，K表示所述多個頂點位置的數(shù)量，k滿足的條件為0≤k≤K，con_ik為第i個二維圖像的第k個頂點位置的置信度，threshold為置信閾值，置信閾值滿足1threshold0。