[發明專利]水下云臺、水下成像系統及水下機器人

有效

• 申請號: 201911068276.2
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN111277735B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;F16M11/12;F16M11/18
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 韓夢嘉

1.一種水下云臺，其特征在于，包括：

殼體，形成有密封腔，所述殼體上設有透明殼窗；

安裝機構，設置在所述密封腔內，用于安裝成像設備；

所述密封腔內填充有透明液體，所述透明液體的折射率與所述水下云臺所處環境中的水的折射率相同或近似，且所述透明液體為不導電的抗腐蝕液體。

2.根據權利要求1所述的水下云臺，其特征在于，所述安裝機構包括：

安裝桿，與所述殼體固定連接；

Z軸轉向架，與所述安裝桿轉動連接；

Y軸轉向架，與所述Z軸轉向架轉動連接；

X軸轉向架，其一端與所述Y軸轉向架轉動連接，另一端用于安裝所述成像設備。

3.根據權利要求2所述的水下云臺，其特征在于，所述安裝機構還包括：

防抖機構，所述防抖機構包括至少一個檢測補償單元；

所述X軸轉向架、Y軸轉向架和Z軸轉向架中的至少一個上設置所述檢測補償單元，用于對所述水下云臺在X、Y、Z三個維度中的至少一個維度上進行增穩補償。

4.根據權利要求3所述的水下云臺，其特征在于，所述檢測補償單元包括：

角度傳感器，用于檢測其所在轉向架偏離標定方向的角度；

驅動器，與所述角度傳感器信號連接，用于在接收到角度傳感器發送的角度信號后驅動所述轉向架轉回至所述標定方向。

5.根據權利要求1所述的水下云臺，其特征在于，所述安裝機構包括：

安裝基座，固定設置在所述殼體內；

轉盤，配置在所述安裝基座上且能夠相對所述安裝基座轉動，用于安裝所述成像設備；

驅動電機，用于驅動所述轉盤轉動。

6.根據權利要求1所述的水下云臺，其特征在于，還包括：

推動器，配置在所述殼體上，用于驅動所述殼體移動。

7.根據權利要求1 所述的水下云臺，其特征在于，所述殼窗為平面殼窗或球面殼窗。

8.根據權利要求1所述的水下云臺，其特征在于，所述殼體為球形殼體，所述密封腔為球形空腔或方形空腔；或者

所述殼體為方形殼體，所述密封腔為方形空腔或球形空腔。

9.根據權利要求1所述的水下云臺，其特征在于，所述殼體為透明殼體。

10.根據權利要求1所述的水下云臺，其特征在于，所述密封腔的壓強大于大氣壓強。

11.根據權利要求1所述的水下云臺，其特征在于，所述透明液體為純凈物或混合物。

12.一種水下成像系統，其特征在于，包括如權利要求1-11中任一所述的水下云臺和成像設備，所述成像設備安裝在所述安裝機構上，所述成像設備用于透過所述透明殼窗攝像。

13.一種水下機器人，其特征在于，包括如權利要求12所述的水下成像系統。