[發明專利]云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法、裝置、存儲介質、電子設備及無人機

在審

• 申請號: 201911067724.7
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN111007889A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 黃立;李攀;薛源;顧興;劉華斌;王效杰
• 申請（專利權）人: 普宙飛行器科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 吳倩;龔建蓉

1.一種云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、在電機定子端安裝用于獲取電機定子端慣性姿態信息的第一慣性姿態信息獲取單元，以及在電機轉子端安裝用于獲取電機轉子端慣性姿態信息的第二慣性姿態信息獲取單元；

S2、根據姿態解算算法分別對應解算出第一慣性姿態信息獲取單元與第二慣性姿態信息獲取單元沿電機旋轉軸徑向方向的第一姿態角度θ₁與第二姿態角度θ₂；

以及S3、根據所述第一姿態角度θ₁與第二姿態角度θ₂，按照公式(1)計算電機軸旋轉框架角度絕對值|θ|，以此獲得云臺電機軸旋轉框架角度；

|θ|＝|θ₂-θ₁| (1)。

2.如權利要求1所述的云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法，其特征在于，所述第一慣性姿態信息獲取單元和/或第二慣性姿態信息獲取單元為IMU傳感器。

3.如權利要求1所述的云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法，其特征在于，所述姿態解算算法包括Mahony姿態解算、互補濾波姿態解算、卡爾曼濾波姿態解算、擴展卡爾曼濾波姿態解算中的一種或幾種。

4.如權利要求1所述的云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法，其特征在于，所述沿電機旋轉軸徑向方向的第一姿態角度與第二姿態角度中的一項或兩項包括：沿電機旋轉軸徑向方向360°旋轉的所有姿態角度。

5.如權利要求1所述的云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法，其特征在于，所述沿電機旋轉軸徑向方向的第一姿態角度與第二姿態角度中的一項或兩項包括：經過坐標轉換、沿電機旋轉軸徑向方向平行的姿態角分量。

6.一種實現權利要求1-5任一項所述云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法的云臺電機軸旋轉框架角度獲取裝置，其特征在于，包括：

第一慣性姿態信息獲取單元，其安裝在電機定子端，用于獲取電機定子端慣性姿態信息；

第二慣性姿態信息獲取單元，其安裝在電機轉子端，用于獲取電機轉子端慣性姿態信息；

外設接口，其與所述第一慣性姿態信息獲取單元以及第二慣性姿態信息獲取單元電性連接；

以及解算單元，其通過所述外設接口獲取電機定子端慣性姿態信息和電機轉子端慣性姿態信息，并根據電機定子端慣性姿態信息和電機轉子端慣性姿態信息分別對應解算出第一慣性姿態信息獲取單元與第二慣性姿態信息獲取單元沿電機旋轉軸徑向方向的第一姿態角度θ₁與第二姿態角度θ₂，以及根據所述第一姿態角度θ₁與第二姿態角度θ₂，按照公式(1)計算電機軸旋轉框架角度絕對值|θ|。

7.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被執行時實現上述權利要求1-5任一項所述的云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法。

8.一種電子設備，其包括存儲介質、處理器及存儲在該可讀存儲介質上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現上述權利要求1-5任一項所述的云臺電機軸旋轉框架角度獲取方法。

9.一種無人機，其特征在于，包括權利要求6所述的云臺電機軸旋轉框架角度獲取裝置，或，權利要求7所述的存儲介質，或，權利要求8所述的電子設備。