[發明專利]一種行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法

有效

• 申請號: 201911066802.1
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN110962852B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 龔建偉;張瑞增;陳慧巖
• 申請（專利權）人: 北京理工大學;北理慧動（常熟）車輛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/06;B60W10/02;B60W10/11
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所(普通合伙) 11386
• 代理人: 盧楠

1.一種行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1.獲取車輛狀態信息，確認車輛是否滿足起步條件；

步驟S2.下達車輛起步指令；

步驟S3.工控機車輛起步指令發出后，通過工控機控制發動機怠速轉速，掛1擋，接合主離合器，對發動機進行調速；第一操縱桿、第二操縱桿均處在第二位置，第一主動輪、第二主動輪處于制動狀態；

步驟S4.工控機控制車輛的第一操縱桿由第二位置切換到第一位置；第一操縱桿在第一位置時，第一主動輪處于傳動狀態，并等待第二操縱桿動作觸發條件；

達到第二操縱桿動作觸發條件時，控制第二操縱桿由第二位置切換到第一位置；第二操縱桿在第一位置時，第二主動輪處于傳動狀態；實時進行發動機調速；

步驟S5.起步成功判斷，若失敗則重新起步；

所述第一操縱桿、第二操縱桿分別控制第一行星轉向機和第二行星轉向機；

所述第一操縱桿、第二操縱桿處于第一位置時：第一轉向制動器、第二轉向制動器處于制動狀態，第一停車制動器、第二停車制動器處于非制動狀態，第一閉鎖離合器、第二閉鎖離合器分離；

所述第一操縱桿、第二操縱桿處于第二位置時：第一停車制動器、第二停車制動器處于制動狀態，第一轉向制動器、第二轉向制動器處于非制動狀態，第一閉鎖離合器、第二閉鎖離合器分離。

2.根據權利要求1所述的行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法，其特征在于，所述步驟S1中，車輛通過車載GPS系統獲取定位信息；通過慣性導航系統獲取車輛的俯仰角和側傾角；車輛啟動后，工控機實時獲取車輛狀態信息；所述側傾角小于45°時，滿足起步條件；所述側傾角大于等于45°時，不滿足起步條件，不進行起步操作；

所述步驟S2中，下達車輛起步指令前，工控機根據車輛當前位置的道路性質與坡道角度信息，確定起步時的油門控制量，并通過CANet向發動機下達車輛起步指令。

3.根據權利要求2所述的行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法，其特征在于，所述第一行星轉向機和第二行星轉向機結構相同。

4.根據權利要求3所述的行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法，其特征在于，所述步驟S3中，第一操縱桿、第二操縱桿處于第二位置時，第一太陽輪、第二太陽輪空轉，第一行星架、第二行星架分別被第一停車制動器、第二停車制動器抱死，第一主動輪、第二主動輪均處于制動狀態，車輛靜止于坡道上。

5.根據權利要求3或4所述的行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法，其特征在于，所述步驟S4中，第一操縱桿由第二位置切換到第一位置，第一轉向制動器切換到制動狀態，第一停車制動器切換到非制動狀態，第一閉鎖離合器分離，第一太陽輪被第一轉向制動器抱死，動力由變速箱傳遞到第一齒圈，第一齒圈帶動第一行星架轉動，并通過第一行星架向第一主動輪輸出動力，第一主動輪由制動狀態切換為起步狀態。

6.根據權利要求5所述的行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法，其特征在于，所述步驟S4中，當動力開始傳輸到第一主動輪時，第一主動輪轉速增大，負載開始施加到發動機上，發動機轉速下降；

第二操縱桿由第二位置切換到第一位置的動作觸發條件為：第一主動輪轉速大于10r/min或者發動機轉速下降值大于200r/min。

7.根據權利要求6所述的行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法，其特征在于，所述步驟S4中，達到第二操縱桿動作觸發條件后，第二操縱桿由第二位置切換到第一位置，動力傳輸到第二主動輪，第二主動輪由制動狀態切換為起步狀態。

8.根據權利要求1-4，6-7中任一項所述的行星轉向機速差轉向車輛坡道起步的控制方法，其特征在于，所述步驟S4中，跟據發動機轉速下降量和發動機轉速下降率，采用模糊控制策略進行發動機調速，實時輸出發動機轉速的期望值。