[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)方法、裝置、移動(dòng)終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911065468.8
• 申請(qǐng)日: 2019-11-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110909626A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周康明;周佳敏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海眼控科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

1.一種車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)方法，其特征是，包括：

獲取待檢測(cè)圖像，所述待檢測(cè)圖像包括目標(biāo)車(chē)輛和車(chē)道線(xiàn)；

確定所述目標(biāo)車(chē)輛的兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)；其中，所述可信輪胎點(diǎn)為：可基于待檢測(cè)圖像直觀獲取的輪胎觸地點(diǎn)；

根據(jù)所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)；

根據(jù)所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)、所述另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)以及所述車(chē)道線(xiàn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛是否壓線(xiàn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)方法，其特征是：所述確定所述目標(biāo)車(chē)輛的兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)，包括：

獲取所述目標(biāo)車(chē)輛的前車(chē)頂中點(diǎn)和后車(chē)頂中點(diǎn)的相對(duì)位置；

以所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)尾至車(chē)頭的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，若所述前車(chē)頂中點(diǎn)的位置在所述后車(chē)頂中點(diǎn)的位置的上方，則將兩個(gè)后車(chē)輪胎的觸地點(diǎn)作為所述目標(biāo)車(chē)輛的兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)；

若所述前車(chē)頂中點(diǎn)的位置在所述后車(chē)頂中點(diǎn)的位置的下方，則將兩個(gè)前車(chē)輪的觸地點(diǎn)作為所述目標(biāo)車(chē)輛的可信輪胎點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)方法，其特征是：所述根據(jù)所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)，包括：

確定所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛方向；

獲取所述行駛方向所在的直線(xiàn)和所述車(chē)道線(xiàn)的滅點(diǎn)所在的水平線(xiàn)的交點(diǎn)；

根據(jù)所述交點(diǎn)和所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)方法，其特征是：所述根據(jù)所述交點(diǎn)和所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)，包括：

分別將所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)和所述交點(diǎn)連接，得到兩個(gè)側(cè)輪廓線(xiàn)；

獲取兩個(gè)不可信輪胎點(diǎn)連線(xiàn)的中點(diǎn)；其中，所述不可信輪胎點(diǎn)為：無(wú)法從所述待檢測(cè)圖像中直觀獲取的輪胎觸地點(diǎn)；

獲取與所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)的連線(xiàn)平行且經(jīng)過(guò)所述中點(diǎn)的直線(xiàn)；

根據(jù)所述直線(xiàn)與所述兩個(gè)側(cè)輪廓線(xiàn)的交點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的另外兩個(gè)輪胎觸地點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)方法，其特征是：所述確定所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛方向，包括：

以所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)尾至車(chē)頭的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，獲取所述目標(biāo)車(chē)輛的左前車(chē)頂點(diǎn)、右前車(chē)頂點(diǎn)、左后車(chē)頂點(diǎn)以及右后車(chē)頂點(diǎn)；

計(jì)算所述左前車(chē)頂點(diǎn)和所述右前車(chē)頂點(diǎn)連線(xiàn)的第一中點(diǎn)，以及所述左后車(chē)頂點(diǎn)和所述右后車(chē)頂點(diǎn)連線(xiàn)的第二中點(diǎn)；

根據(jù)所述第一中點(diǎn)和所述第二中點(diǎn)的連線(xiàn)所指示的方向，確定的所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)方法，其特征是：所述根據(jù)所述第一中點(diǎn)和所述第二中點(diǎn)的連線(xiàn)所指示的方向，確定的所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛方向，包括：

獲取所述第一中點(diǎn)和所述第二中點(diǎn)的連線(xiàn)與所述車(chē)道線(xiàn)的夾角；

若所述夾角小于預(yù)設(shè)角度，則確定所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛方向?yàn)橹毙?；否則，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛方向?yàn)橄蛴倚旭偦蛳蜃笮旭偂?/p>

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)方法，其特征是：所述根據(jù)所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)、所述另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)以及所述車(chē)道線(xiàn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛是否壓線(xiàn)，包括：

根據(jù)所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)、所述另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)，確定一四邊形；

通過(guò)判斷所述四邊形和所述車(chē)道線(xiàn)是否存在交點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛是否壓線(xiàn)。

8.一種車(chē)輛壓線(xiàn)檢測(cè)裝置，其特征是，包括：

獲取模塊，用于獲取待檢測(cè)圖像，所述待檢測(cè)圖像包括目標(biāo)車(chē)輛和車(chē)道線(xiàn)；

第一確定模塊，用于確定所述目標(biāo)車(chē)輛的兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)；其中，所述可信輪胎點(diǎn)為：可基于待檢測(cè)圖像直觀獲取的輪胎觸地點(diǎn)；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛的另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)；

判定模塊，用于根據(jù)所述兩個(gè)可信輪胎點(diǎn)、所述另外兩個(gè)輪胎的觸地點(diǎn)以及所述車(chē)道線(xiàn)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛是否壓線(xiàn)。