[發(fā)明專(zhuān)利]電動(dòng)車(chē)輛的坡道輔助控制方法、裝置和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911065140.6
• 申請(qǐng)日: 2019-11-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112776793A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 牟偉豐;楚向鋒;陳映杰;李文杰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 舍弗勒技術(shù)股份兩合公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W10/08
• 分類(lèi)號(hào): B60W10/08;B60W40/105;B60W40/076;B60W40/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇;張會(huì)華

1.一種電動(dòng)車(chē)輛的坡道輔助控制方法，應(yīng)用于對(duì)所述電動(dòng)車(chē)輛的電機(jī)的輸出扭矩進(jìn)行控制的控制器，所述坡道輔助控制方法包括：

獲取滿足所述電動(dòng)車(chē)輛的車(chē)速為0、所述電動(dòng)車(chē)輛的擋位為行車(chē)擋、所述電動(dòng)車(chē)輛的油門(mén)踏板未被壓下、所述電動(dòng)車(chē)輛的車(chē)身傾斜角度大于第一角度以及所述電動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)踏板未被壓下的持續(xù)時(shí)間；

判斷所述持續(xù)時(shí)間是否小于或等于第一設(shè)定時(shí)間；

在判斷為所述持續(xù)時(shí)間等于或小于所述第一設(shè)定時(shí)間的情況下，對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行控制以使所述電機(jī)持續(xù)輸出用于抵消所述電動(dòng)車(chē)輛的滑動(dòng)扭矩的電機(jī)扭矩，從而使所述電動(dòng)車(chē)輛暫停于坡道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的坡道輔助控制方法，還包括：

在判斷為所述持續(xù)時(shí)間大于所述第一設(shè)定時(shí)間的情況下，啟動(dòng)所述電動(dòng)車(chē)輛的電子駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)以使所述電動(dòng)車(chē)輛暫停于坡道，并且對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行控制以使所述電機(jī)所輸出的電機(jī)扭矩減小至0。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的坡道輔助控制方法，還包括：

在通過(guò)所述電子駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)使所述電動(dòng)車(chē)輛暫停于坡道的情況下，檢測(cè)所述油門(mén)踏板是否被壓下；

若檢測(cè)到所述油門(mén)踏板壓下，則關(guān)閉所述電子駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)，并且對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行控制以使所述電機(jī)所輸出的電機(jī)扭矩等于基于油門(mén)踏板信號(hào)所得到的驅(qū)動(dòng)扭矩，從而使所述電動(dòng)車(chē)輛行進(jìn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的坡道輔助控制方法，還包括：

在通過(guò)所述電機(jī)扭矩使所述電動(dòng)車(chē)輛暫停于坡道的情況下，檢測(cè)所述油門(mén)踏板是否被壓下；

若檢測(cè)到所述油門(mén)踏板壓下，則對(duì)所述電機(jī)進(jìn)行控制以使所述電機(jī)所輸出的電機(jī)扭矩等于基于油門(mén)踏板信號(hào)所得到的驅(qū)動(dòng)扭矩，從而使所述電動(dòng)車(chē)輛行進(jìn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的坡道輔助控制方法，還包括：

從用于測(cè)量車(chē)身傾斜角度的傾角傳感器獲取所述車(chē)身傾斜角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的坡道輔助控制方法，還包括：

從安裝至所述電動(dòng)車(chē)輛的輪軸的靜態(tài)扭矩傳感器獲取所述滑動(dòng)扭矩。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的坡道輔助控制方法，還包括：

所述第一設(shè)定時(shí)間小于或等于5秒。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的坡道輔助控制方法，還包括：

所述第一角度為5度。

9.一種電動(dòng)車(chē)輛的坡道輔助控制裝置，其包括：

獲取模塊，用于獲取滿足所述電動(dòng)車(chē)輛的車(chē)速為0、所述電動(dòng)車(chē)輛的擋位為行車(chē)擋、所述電動(dòng)車(chē)輛的油門(mén)踏板未被壓下、所述電動(dòng)車(chē)輛的車(chē)身傾斜角度大于第一角度以及所述電動(dòng)車(chē)輛的制動(dòng)踏板未被壓下的持續(xù)時(shí)間；

判斷模塊，用于判斷所述持續(xù)時(shí)間是否小于或等于第一設(shè)定時(shí)間；

控制模塊，用于在判斷為所述持續(xù)時(shí)間等于或小于所述第一設(shè)定時(shí)間的情況下，對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制以使所述電機(jī)持續(xù)輸出用于抵消所述電動(dòng)車(chē)輛的滑動(dòng)扭矩的電機(jī)扭矩，從而使所述電動(dòng)車(chē)輛暫停于坡道。

10.一種電動(dòng)車(chē)輛的坡道輔助控制系統(tǒng)，其包括：

用于驅(qū)動(dòng)車(chē)輛行駛的電機(jī)；

用于測(cè)量車(chē)身傾斜角度的傾角傳感器；

至少能夠控制所述電機(jī)的輸出扭矩的控制器；以及

安裝到所述車(chē)輛的輪軸的靜態(tài)扭矩傳感器，其用于測(cè)量所述車(chē)輛的滑動(dòng)扭矩，

其中，在所述控制器判斷滿足如下條件(i)至(v)起的第一設(shè)定時(shí)間內(nèi)，所述控制器控制所述電機(jī)持續(xù)輸出用于抵消所述滑動(dòng)扭矩的電機(jī)扭矩，從而使所述車(chē)輛暫停于坡道，

(i)車(chē)速＝0；

(ii)擋位為行車(chē)擋；

(iii)油門(mén)踏板信號(hào)＝0；

(iv)傾角傳感器信號(hào)第一角度；以及

(v)制動(dòng)踏板信號(hào)＝0。