[發明專利]一種基于多焦距攝像頭組的車載機器視覺系統

有效

• 申請號: 201911064986.8
• 申請日: 2019-11-04
• 公開（公告）號: CN111010532B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 吳友宇;汪宇龍;張鵬輝;張順;付洪碩;王源宇
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/225;G01B11/02
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 彭艷君

1.一種基于多焦距攝像頭組的車載機器視覺系統，其特征是，包括單目長焦攝像頭模塊和雙目廣角攝像頭模塊，與單目長焦攝像頭模塊和雙目廣角攝像頭模塊連接的圖形計算機系統，與圖形計算機系統依次連接的嵌入式通信單元和汽車控制器模塊；單目長焦攝像頭模塊用于觀測遠距離目標，并識別目標的類別及位置信息，同時用于估計前方較遠處的道路信息，包括彎道，上下坡的信息；雙目廣角攝像頭模塊用于觀測近處目標，并確定與近處目標的距離；單目長焦攝像頭模塊包括一個攝像頭，單目長焦攝像頭模塊的攝像頭使用覆蓋角度15-20度，探測距離為75-150米，焦距大于8mm的長焦鏡頭；雙目廣角攝像頭模塊為相對位置固定并標定完成的兩個相同的攝像頭，雙目廣角攝像頭模塊的兩個攝像頭均使用覆蓋角度120-150度，探測距離為20-30米，焦距小于3mm的廣角鏡頭；通過讀取雙目廣角攝像頭模塊圖像數據并進行處理，粗測車輛前方是否存在物體，若存在物體，則通過雙目圖像距離算法計算物體的距離，若物體距離較近則輸出物體的方位與距離；若物體距離較遠，且在長焦鏡頭感應區內，則通過長焦高清圖像進行目標檢測，并輸出物體類別與位置信息；根據單目長焦攝像頭模塊圖像數據，預估前方道路信息，并輸出道路信息。

2.如權利要求1所述的基于多焦距攝像頭組的車載機器視覺系統，其特征是，圖形計算機系統包括計算機、圖形計算單元、多個通信接口；通信接口導入單目長焦攝像頭模塊和雙目廣角攝像頭模塊的圖像，經過圖形計算單元計算得到距離深度圖像算法和目標檢測算法，并通過通信接口將結果輸出至嵌入式通信單元。

3.如權利要求1所述的基于多焦距攝像頭組的車載機器視覺系統，其特征是，嵌入式通信單元包括嵌入式控制器與CAN收發器，用于接收圖形計算機系統的計算結果，并將計算結果發送至汽車控制器模塊。

4.如權利要求1所述的基于多焦距攝像頭組的車載機器視覺系統，其特征是，汽車控制器模塊為車載計算機系統的主控單元，或自動駕駛控制器、汽車前大燈以及報警系統。

5.如權利要求1所述的基于多焦距攝像頭組的車載機器視覺系統，其特征是，長焦鏡頭位于汽車正前方偏左的位置，實現對向來車的圖像識別。