[發明專利]雙輪行駛系統、動量輪組件、動量輪平衡調節方法及介質

有效

• 申請號: 201911058291.9
• 申請日: 2019-11-01
• 公開（公告）號: CN110733592B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 張正友;楊思成;來杰;王帥;陳相羽;趙龍飛
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B62K3/00
• 分類號: B62K3/00;B62J50/00;B62J11/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 邢惠童

1.一種動量輪平衡調節方法，其特征在于，所述方法用于對雙輪行駛系統的動量輪進行調節，所述方法包括：

對所述動量輪施加第一方向的轉動初速度，所述第一方向為順時針方向或逆時針方向；

若所述動量輪停止時存在第二方向的回轉，則在所述動量輪停止轉動后的第一最高點位置處放置平衡塊，所述第一最高點位置是指在經過所述第二方向的回轉后停止的所述動量輪上距地面的距離最大的位置，所述第二方向與所述第一方向相反；

再次從所述對所述動量輪施加第一方向的轉動初速度的步驟開始執行，直至所述動量輪停止時不存在所述第二方向的回轉時，對所述動量輪施加所述第二方向的轉動初速度；

若所述動量輪停止時存在所述第一方向的回轉，則在所述動量輪停止轉動后的第二最高點位置處放置所述平衡塊，所述第二最高點位置是指在經過所述第一方向的回轉后停止的所述動量輪上距地面的距離最大的位置；

再次從所述對所述動量輪施加第一方向的轉動初速度的步驟開始執行，直至所述動量輪停止時不存在所述第一方向的回轉時，確定調節完成。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述雙輪行駛系統包括主框架、前把轉向組件、后輪組件和動量輪組件；

所述前把轉向組件、所述后輪組件分別與所述主框架連接；

所述動量輪組件包括：所述動量輪、動量輪軸、動量輪支架和可調部件；

所述動量輪套接在所述動量輪軸上，所述動量輪軸套接在所述動量輪支架上，所述動量輪支架與所述可調部件連接，所述可調部件與所述主框架連接；

其中，所述動量輪軸沿車身前后方向設置，且所述動量輪的位置在豎直方向上是可調節的。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述可調部件包括可調絲杠，所述主框架上形成有與所述可調絲杠的外螺紋相匹配的螺紋孔，所述可調絲杠通過所述螺紋孔與所述主框架螺紋連接，所述可調絲杠的一端與所述動量輪支架連接；

或者，

所述可調部件包括直線軸，所述主框架上設置有直線軸承，所述直線軸與所述直線軸承套接，所述直線軸的一端與所述動量輪支架連接。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述動量輪支架為U型支架；

所述U型支架包括相對的第一支撐部件和第二支撐部件，所述第一支撐部件和所述第二支撐部件之間通過連接部連接；

所述第一支撐部件上設置有第一軸承，所述第二支撐部件上設置有第二軸承；

所述動量輪軸的一端與所述第一軸承套接，所述動量輪軸的另一端與所述第二軸承套接。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述動量輪組件還包括動量輪電機；

所述動量輪電機與所述動量輪支架固定連接，所述動量輪電機的輸出軸與聯軸器的一端連接，所述聯軸器的另一端與所述動量輪軸連接。

6.根據權利要求2至5任一所述的方法，其特征在于，所述動量輪與所述動量輪軸的連接方式包括以下任意一項：花鍵連接、平鍵連接。

7.根據權利要求2至5任一項所述的方法，其特征在于，所述前把轉向組件包括前輪、前把、前把軸承、前把電機和前把套筒，所述后輪組件包括后輪、后輪電機和后輪架；

所述前輪套接在所述前把上，所述前把通過所述前把軸承套接在所述前把套筒上，所述前把電機與所述前把套筒固定連接，所述前把套筒與所述主框架連接；

所述后輪電機安裝在后輪輪轂中心，所述后輪電機的輸出軸與所述后輪架固定連接，所述后輪架與所述主框架連接。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述前把電機的電機軸與所述前把的轉動軸同軸。

9.根據權利要求2至5任一項所述的方法，其特征在于，所述雙輪行駛系統為以下任意一種：自平衡自行車、自平衡機器人、自平衡摩托車、自平衡電動車、自平衡兩輪汽車。