[發明專利]方向盤零位偏差角度測量方法及車輛在審
| 申請號： | 201911056378.2 | 申請日： | 2019-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN112744293A | 公開（公告）日： | 2021-05-04 |
| 發明（設計）人： | 李興佳;左帥;蔡禮松;李建芬;王興家;寧勇峰 | 申請（專利權）人： | 鄭州宇通客車股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D15/02 | 分類號： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭東 |
| 地址： | 450061 河南省*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 方向盤 零位 偏差 角度 測量方法 車輛 | ||
1.一種方向盤零位偏差角度測量方法，其特征在于，包括以下步驟：
1)實時采集車輛軌跡，包括各軌跡點的車速和對應的方向盤轉角；
2)選取直線行駛段；
3)在所述直線行駛段中，計算各軌跡點的權重因子，所述權重因子與車速正相關；
4)在所述直線行駛段中，根據對應的權重因子對各軌跡點的方向盤轉角進行修正，計算修正值的累加和，進而得到方向盤零位偏差角。
2.根據權利要求1所述的方向盤零位偏差角度測量方法，其特征在于，所述根據對應的權重因子對各軌跡點的方向盤轉角進行修正的方式為：各軌跡點的方向盤轉角與對應的權重因子相乘得到修正值。
3.根據權利要求2所述的方向盤零位偏差角度測量方法，其特征在于，方向盤零位偏差角的計算過程為：
其中，δ′為方向盤零位偏差角，δi為軌跡點i對應的方向盤轉角，wi為軌跡點i的方向盤轉角對應的權重因子，N為軌跡點的總數。
4.根據權利要求1或2或3所述的方向盤零位偏差角度測量方法，其特征在于，所述計算各軌跡點的權重因子的計算方法為：對車速求正比例函數，或者對車速求指數函數。
5.根據權利要求1所述的方向盤零位偏差角度測量方法，其特征在于，所述選取直線行駛段的方法為：選取軌跡點，通過最小二乘法對軌跡點進行線性擬合，若線性擬合的擬合度大于擬合度設定高值且所有軌跡點的擬合誤差中的最大擬合誤差小于誤差設定低值時，選取為直線行駛段。
6.根據權利要求5所述的方向盤零位偏差角度測量方法，其特征在于，所述選取軌跡點的規則為：被選取的各軌跡點連續，且每個軌跡點的車速大于設定車速閾值，同時對應的方向盤轉角小于轉角設定閾值。
7.根據權利要求6所述的方向盤零位偏差角度測量方法，其特征在于，連續的軌跡點的數量大于設定高值。
8.一種車輛，包括車輛本體，其特征在于，還包括設置在車輛本體內的
車速采集單元，用于采集車輛的車速；
轉角采集單元，用于采集車輛的方向盤轉角；
軌跡采集單元，用于采集車輛軌跡；
控制器，所述控制器運行計算機程序以實現如權利要求1-7中任意一項所述的方向盤零位偏差角度測量方法。
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